基于机器视觉的蓝莓果实分级研究.pdf

基 于 机 器 视 觉 的 蓝 莓 果 实 分 级 研 究 李 建 航 易 克 传 刘 浪 张 新 伟 孙 业 荣 安 徽 科 技 学 院 机 械 工 程 学 院 安 徽 凤 阳 2 3 3 1 0 0 摘 要 针 对 蓝 莓 果 实 的 传 统 分 拣 方 法 效 率 低 的 问 题 提 出 利 用 机 器 视 觉 技 术 进 行 蓝 莓 果 实 投 影 面 积 的 数 字 化 识 别 与 计 算 采 用 最 大 类 间 方 差 法 对 蓝 莓 果 实 图 像 进 行 分 割 并 用 形 态 学 处 理 方 法 去 除 连 通 区 域 采 用 最 小 二 乘 法 对 蓝 莓 果 实 区 域 进 行 近 似 圆 拟 合 经 过 标 定 后 计 算 出 蓝 莓 果 实 的 面 积 和 周 长 结 果 显 示 以 手 动 分 割 结 果 作 为 标 准 计 算 相 对 准 确 率 情 况 下 采 用 蓝 莓 果 实 面 积 作 为 分 级 标 准 比 周 长 作 为 分 级 标 准 更 加 精 确 效 果 更 好 经 过 图 像 处 理 后 计 算 出 面 积 的 平 均 准 确 率 达 到 9 8 9 3 效 果 稳 定 具 有 较 高 的 准 确 度 为 蓝 莓 果 实 的 自 动 分 级 提 供 了 重 要 依 据 关 键 词 机 器 视 觉 蓝 莓 果 实 最 小 二 乘 法 拟 合 图 像 处 理 中 图 分 类 号 T P 3 9 1 4 1 S 6 6 3 9 文 献 标 志 码 A 文 章 编 号 1 6 7 3 0 1 4 3 2 0 2 1 0 3 0 0 6 4 0 6 D O I 1 0 1 6 3 8 9 j c n k i c n 4 2 1 7 3 7 n 2 0 2 1 0 3 0 0 9 R e s e a r c h o n B l u e b e r r y F r u i t G r a d i n g B a s e d o n M a c h i n e V i s i o n L I J i a n h a n g Y I K e c h u a n L I U L a n g Z H A N G X i n w e i S U N Y e r o n g C o l l e g e o f M e c h a n i c a l E n g i n e e r i n g A n h u i S c i e n c e a n d T e c h n o l o g y U n i v e r s i t y F e n g y a n g 2 3 3 1 0 0 A n h u i C h i n a A b s t r a c t I n v i e w o f t h e l o w e f f i c i e n c y o f t h e t r a d i t i o n a l s o r t i n g m e t h o d o f b l u e b e r r y f r u i t t h e d i g i t a l r e c o g n i t i o n a n d c a l c u l a t i o n o f t h e p r o j e c t i o n a r e a o f b l u e b e r r y f r u i t w e r e p r o p o s e d b y u s i n g m a c h i n e v i s i o n t e c h n o l o g y T h e i m a g e o f b l u e b e r r y f r u i t w a s d i v i d e d b y t h e m a x i m u m i n t e r c l a s s v a r i a n c e m e t h o d t h e c o n n e c t e d d o m a i n a r e a w a s r e m o v e d b y m o r p h o l o g i c a l p r o c e s s i n g m e t h o d t h e b l u e b e r r y a r e a w a s a p p r o x i m a t e l y r o u n d e d b y t h e l e a s t s q u a r e m e t h o d a n d t h e a r e a a n d p e r i m e t e r o f b l u e b e r r y f r u i t w e r e c a l c u l a t e d a f t e r c a l i b r a t i o n T h e r e s u l t s s h o w e d t h a t i n t h e c a s e o f m a n u a l s e g m e n t a t i o n r e s u l t s a s t h e s t a n d a r d f o r c a l c u l a t i n g r e l a t i v e a c c u r a c y t h e u s e o f t h e b l u e b e r r y a r e a a s t h e g r a d i n g s t a n d a r d w a s m o r e a c c u r a t e t h a n t h e u s e o f p e r i m e t e r a s t h e g r a d i n g s t a n d a r d a n d t h e e f f e c t w a s b e t t e r A f t e r t h e i m a g e p r o c e s s i n g t h e a v e r a g e a c c u r a c y o f t h e c a l c u l a t e d a r e a r e a c h e d 9 8 9 3 t h e e f f e c t w a s s t a b l e w i t h h i g h a c c u r a c y I t p r o v i d e s a n i m p o r t a n t b a s i s f o r t h e a u t o m a t i c g r a d i n g o f b l u e b e r r y f r u i t K e y w o r d s m a c h i n e v i s i o n b l u e b e r r y f r u i t l e a s t s q u a r e s f i t t i n g i m a g e p r o c e s s i n g 收 稿 日 期 2 0 2 0 1 0 1 8 基 金 项 目 安 徽 省 教 育 厅 重 点 项 目 K J 2 0 2 0 A 0 0 6 8 作 者 简 介 李 建 航 1 9 9 3 男 硕 士 生 研 究 方 向 农 业 智 能 制 造 及 装 备 技 术 通 信 作 者 易 克 传 1 9 6 9 男 教 授 硕 士 研 究 方 向 农 业 机 械 化 E m a i l y i k e c h u a n s i n a c o m 第 4 9 卷 第 3 期 2 0 2 1 年 6 月 江 汉 大 学 学 报 自 然 科 学 版 J J i a n g h a n U n i v N a t S c i E d V o l 4 9 N o 3 J u n 2 0 2 1 近 些 年 随 着 人 们 生 活 水 平 的 不 断 提 高 对 水 果 品 质 的 要 求 越 来 越 高 而 分 级 是 水 果 生 产 加 工 中 提 高 品 质 的 重 要 环 节 传 统 的 水 果 分 级 方 法 主 要 是 靠 人 工 分 拣 不 仅 费 时 费 力 而 且 分 级 也 不 准 确 1 机 器 视 觉 检 测 已 经 在 水 果 的 检 测 和 水 果 的 自 动 采 摘 中 得 到 应 用 其 中 包 括 西 瓜 脐 橙 苹 果 片 的 干 燥 程 度 干 枣 的 在 线 分 级 及 成 熟 度 检 测 等 在 水 果 检 测 方 面 刘 启 全 等 2 通 过 对 采 集 的 哈 密 瓜 R G B 图 像 进 行 处 理 后 采 用 椭 圆 拟 合 对 哈 密 瓜 轮 廓 进 行 特 征 提 取 利 用 椭 圆 的 长 轴 以 及 椭 圆 率 建 立 分 级 标 准 并 以 固 定 的 阈 值 进 行 分 级 检 测 其 准 确 率 为 9 0 2 9 王 干 等 3 针 对 脐 橙 外 观 缺 陷 程 度 的 分 级 检 测 进 行 了 研 究 利 用 图 像 处 理 技 术 获 取 缺 陷 和 尺 寸 参 数 进 而 实 现 脐 橙 的 分 级 检 测 郭 志 明 等 4 利 用 机 器 视 觉 技 术 结 合 红 外 光 谱 分 析 技 术 开 发 了 苹 果 品 质 在 线 检 测 系 统 并 采 用 蚁 群 算 法 建 立 最 优 模 型 预 测 集 相 关 系 数 为 0 9 3 5 8 预 测 集 均 方 根 误 差 为 0 2 6 1 9 在 对 干 枣 的 在 线 分 级 处 理 中 采 用 阈 值 分 割 技 术 对 干 枣 的 尺 寸 颜 色 以 及 缺 陷 的 精 确 分 类 准 确 性 较 高 5 在 水 果 的 自 动 采 摘 方 面 白 克 6 设 计 了 基 于 P L C 和 机 器 视 觉 相 结 合 的 控 制 系 统 大 大 提 高 了 水 果 的 采 摘 效 率 本 文 以 蓝 莓 果 实 的 分 级 加 工 为 研 究 对 象 通 过 采 用 机 器 视 觉 技 术 对 采 集 的 蓝 莓 果 实 图 像 进 行 数 字 化 处 理 采 用 图 像 分 割 标 记 的 手 段 实 现 了 对 蓝 莓 果 实 的 准 确 分 割 对 机 器 视 觉 技 术 用 于 水 果 分 级 具 有 重 要 意 义 1 材 料 与 方 法 1 1 供 试 材 料 蓝 莓 果 实 图 像 采 集 系 统 主 要 由 工 业 相 机 镜 头 相 机 支 架 光 源 组 成 实 验 光 源 采 用 漫 反 射 板 的 高 角 度 L E D 入 射 光 源 选 择 白 色 作 为 采 集 背 景 其 工 作 原 理 为 工 业 相 机 采 集 蓝 莓 果 实 图 像 后 将 采 集 的 图 像 传 送 到 计 算 机 中 通 过 对 图 像 的 处 理 识 别 从 而 判 断 蓝 莓 果 实 的 大 小 情 况 系 统 结 构 如 图 1 所 示 5 1 2 3 4 1 蓝 莓 果 实 2 光 源 3 工 业 相 机 4 相 机 支 架 5 P C 图 1 图 像 采 集 系 统 结 构 示 意 图 F i g 1 T h e s t r u c t u r e d i a g r a m o f t h e i m a g e a c q u i s i t i o n s y s t e m 1 2 蓝 莓 果 实 图 像 预 处 理 1 2 1 图 像 去 噪 蓝 莓 果 实 图 像 采 集 后 由 于 系 统 本 身 传 输 的 误 差 以 及 光 照 强 度 等 因 素 的 影 响 会 使 图 像 在 采 集 过 程 中 产 生 分 布 不 均 匀 的 噪 声 斑 点 等 干 扰 因 素 这 些 噪 声 对 图 像 的 频 谱 宽 度 有 带 限 作 用 造 成 了 采 集 后 的 图 像 不 清 晰 为 了 提 高 采 集 图 像 的 质 量 采 用 去 噪 速 度 快 且 效 果 比 较 好 的 均 值 滤 波 算 法 对 采 集 后 的 图 像 进 行 去 噪 处 理 消 除 干 扰 因 素 提 高 图 像 的 质 量 进 而 提 高 图 像 分 割 和 面 积 测 算 的 速 度 和 准 确 性 均 值 滤 波 算 法 的 原 理 是 利 用 模 板 区 域 的 像 素 平 均 值 代 替 中 间 值 进 而 达 到 平 滑 作 用 7 均 值 滤 波 像 素 值 可 表 示 为 李 建 航 等 基 于 机 器 视 觉 的 蓝 莓 果 实 分 级 研 究 2 0 2 1 年 第 3 期 6 5 江 汉 大 学 学 报 自 然 科 学 版 总 第 4 9 卷 g x y 1 n i 1 n f x i y i 1 式 中 f x i y i 为 模 板 区 域 内 i 点 的 像 素 值 n 为 模 板 区 域 像 素 总 和 1 2 2 图 像 增 强 图 像 经 过 滤 波 处 理 后 其 边 缘 变 得 模 糊 采 用 S o b e l 算 子 对 图 像 进 行 锐 化 处 理 并 采 用 直 方 图 均 衡 化 的 方 法 提 高 滤 波 后 蓝 莓 果 实 图 像 的 对 比 度 8 其 实 现 方 法 是 以 某 个 像 素 点 与 其 周 围 邻 域 8 个 像 素 点 组 成 3 3 的 区 域 分 别 沿 水 平 方 向 和 垂 直 方 向 与 卷 积 核 对 应 点 乘 积 后 求 和 将 其 结 果 值 赋 为 该 点 新 值 直 方 图 均 衡 化 是 将 原 始 图 像 的 灰 度 图 中 某 个 比 较 集 中 的 灰 度 区 间 均 匀 地 分 布 到 整 个 灰 度 空 间 实 现 对 图 像 的 非 线 性 拉 伸 达 到 增 强 目 的 通 过 直 方 图 的 均 衡 化 可 增 加 图 像 的 亮 度 和 对 比 度 见 图 2 输 出 图 像 的 灰 度 值 为 S k i 0 k n i n k 0 1 2 L 1 2 式 中 n i 表 示 当 前 像 素 个 数 L 表 示 图 像 中 灰 度 级 总 数 a 原 始 图 像 灰 度 直 方 图 b 均 衡 化 后 灰 度 直 方 图 0 9 1 2500 2000 1500 1000 500 0 0 8 0 7 0 6 0 5 0 4 0 3 0 2 0 1 0 2500 2000 1500 1000 500 0 0 9 1 0 8 0 7 0 6 0 5 0 4 0 3 0 2 0 1 0 图 2 直 方 图 均 衡 结 果 F i g 2 H i s t o g r a m e q u a l i z a t i o n r e s u l t s 1 2 3 图 像 二 值 化 图 像 二 值 化 处 理 是 将 图 像 中 的 目 标 区 域 和 背 景 区 域 处 理 成 黑 色 与 白 色 进 而 实 现 对 目 标 区 域 的 提 取 9 图 像 二 值 化 的 关 键 是 对 阈 值 的 选 取 由 于 图 像 直 方 图 呈 双 峰 性 为 了 便 于 阈 值 的 自 动 计 算 本 文 选 择 了 具 有 较 好 分 割 效 果 的 最 大 类 间 方 差 法 进 行 计 算 最 大 类 间 方 差 法 是 以 灰 度 直 方 图 为 基 础 通 过 类 间 距 离 的 极 大 准 则 来 确 定 分 割 区 域 的 一 种 自 适 应 阈 值 分 割 方 法 1 0 最 大 类 间 方 差 法 进 行 阈 值 分 割 是 对 单 通 道 图 像 进 行 多 重 阈 值 处 理 以 灰 度 直 方 图 中 出 现 的 谷 底 作 为 分 割 点 对 波 峰 进 行 分 割 在 对 图 像 进 行 分 割 时 期 望 找 到 一 个 将 目 标 区 域 与 背 景 分 割 出 来 的 阈 值 T 大 于 阈 值 T 的 像 素 值 设 置 为 白 色 像 素 值 为 1 小 于 阈 值 T 的 像 素 值 设 置 为 黑 色 像 素 值 为 0 阈 值 分 割 后 的 图 像 像 素 值 h x y 为 h x y 1 f x y T 0 f x y T 3 式 中 f x y 为 分 割 前 的 像 素 值 1 2 4 图 像 形 态 学 处 理 图 像 经 过 分 割 后 得 到 二 值 图 如 图 3 a 所 示 从 蓝 莓 果 实 的 二 值 图 像 中 可 以 发 现 还 存 在 一 部 分 干 扰 点 而 且 蓝 莓 果 实 区 域 有 空 洞 这 些 因 素 都 会 对 蓝 莓 果 实 图 像 的 处 理 造 成 影 响 需 要 使 用 形 态 学 处 理 方 法 对 蓝 莓 果 实 二 值 图 进 行 二 次 处 理 1 1 如 图 3 b 所 示 二 次 处 理 对 蓝 莓 果 实 区 域 先 后 分 别 进 行 了 形 态 学 操 作 以 及 连 通 区 域 去 除 6 6 b 形 态 学 处 理 图 a 二 值 化 图 图 3 蓝 莓 果 实 图 像 处 理 结 果 图 F i g 3 R e s u l t s c h a r t o f b l u e b e r r y i m a g e p r o c e s s i n g 1 3 蓝 莓 果 实 面 积 计 算 1 3 1 最 小 二 乘 法 拟 合 圆 蓝 莓 果 实 区 域 的 投 影 面 积 反 应 了 蓝 莓 果 实 的 大 小 是 蓝 莓 果 实 等 级 分 类 的 重 要 指 标 之 一 目 标 区 域 测 量 是 物 体 选 择 的 重 要 特 征 单 个 区 域 的 灰 度 像 素 值 是 区 域 面 积 分 割 的 主 要 依 据 最 小 二 乘 法 拟 合 是 根 据 最 小 误 差 平 方 和 找 到 一 组 数 据 的 最 佳 函 数 匹 配 设 理 想 圆 心 为 x 0 y 0 半 径 为 R 则 拟 合 圆 方 程 为 R 2 x x 0 2 y y 0 2 x 2 y 2 2 x x 0 2 y y 0 x 2 0 y 2 0 4 圆 方 程 进 行 变 换 后 即 为 x 2 y 2 a x b y c 0 5 对 比 4 式 和 5 式 的 参 数 求 出 a b c 即 可 求 出 圆 心 x 0 y 0 与 半 径 R x 0 a 2 y 0 b 2 R 1 2 a 2 b 2 4 c 6 边 缘 点 的 样 本 集 X i Y i i 1 2 N 样 本 集 中 各 点 到 圆 心 距 离 d i 的 平 方 与 半 径 平 方 的 差 为 i d 2 i R 2 X i x 0 2 Y i y 0 2 R 2 i 7 令 Q a b c 为 i 的 平 方 和 即 Q a b c 2 i X 2 i Y 2 i a X i b Y i c 2 8 求 出 参 数 a b c 使 得 Q a b c 值 最 小 且 Q a b c 0 可 得 a G E D H D 2 C G b H C D E D 2 C G c X 2 i Y 2 i a X i b Y i N 9 C N X 2 i X i X i D N X i Y i X i Y i 式 中 E N X 3 i N X i Y 2 i X 2 i Y 2 i X i G N Y 2 i Y i Y i H N X 2 i Y i N Y 3 i X 2 i Y 2 i Y i 将 9 式 代 入 6 式 得 出 拟 合 圆 心 的 坐 标 位 置 x 0 y 0 以 及 半 径 R 的 值 拟 合 结 果 如 图 4 所 示 1 3 2 标 定 测 量 系 统 测 量 的 蓝 莓 果 实 尺 寸 都 是 以 像 素 为 单 位 将 计 算 机 计 算 出 来 的 像 素 值 转 化 为 以 m m 为 单 位 的 尺 寸 1 2 在 获 取 蓝 莓 果 实 图 像 时 加 入 已 知 面 积 的 第 四 套 2 0 1 7 年 一 角 人 民 币 硬 币 1 5 9 0 4 3 m m 2 作 为 定 标 物 对 摄 像 头 进 行 标 定 如 图 5 所 示 通 过 提 取 图 像 中 蓝 莓 果 实 的 像 素 值 定 标 物 的 像 素 值 和 定 标 物 的 实 际 面 际 求 出 蓝 莓 果 的 实 际 面 积 李 建 航 等 基 于 机 器 视 觉 的 蓝 莓 果 实 分 级 研 究 2 0 2 1 年 第 3 期 6 7 S l N l N r S r 1 0 式 中 S l 为 被 测 蓝 莓 果 实 的 实 际 面 积 N r 为 图 像 中 定 标 物 的 像 素 值 N l 为 蓝 莓 果 实 的 像 素 值 S r 为 定 标 物 的 实 际 面 积 图 4 最 小 二 乘 拟 合 圆 F i g 4 L e a s t s q u a r e s f i t t i n g c i r c l e 图 5 蓝 莓 果 实 定 标 图 F i g 5 C a l i b r a t i o n c h a r t o f b l u e b e r r y f r u i t 2 结 果 与 分 析 蓝 莓 果 实 区 域 经 过 算 法 标 记 处 理 后 可 以 计 算 出 其 面 积 与 周 长 的 像 素 值 可 实 现 对 蓝 莓 果 实 大 小 进 行 无 损 的 测 量 为 测 验 算 法 的 准 确 性 实 验 选 择 4 5 个 不 同 样 本 的 蓝 莓 果 实 图 像 分 别 采 用 P h o t o s h o p 工 具 手 动 分 割 和 算 法 分 割 测 算 目 标 区 域 的 像 素 值 本 文 采 用 相 对 准 确 率 衡 量 测 算 精 度 1 L i L a L a 1 0 0 式 中 L a 为 P h o t o s h o p 工 具 手 动 分 割 出 的 目 标 区 域 的 像 素 值 L i 为 算 法 分 割 出 的 目 标 区 域 的 像 素 值 将 算 法 测 出 的 面 积 像 素 值 和 周 长 像 素 值 分 别 与 手 工 测 量 的 像 素 值 建 立 回 归 模 型 实 验 结 果 如 图 6 所 示 面 积 计 算 的 相 关 系 数 R 2 0 9 9 8 8 9 相 对 准 确 率 的 平 均 值 为 9 8 9 3 周 长 计 算 的 相 关 系 数 R 2 0 9 8 0 0 3 相 对 准 确 率 的 平 均 值 为 8 7 7 4 由 于 部 分 蓝 莓 果 实 上 保 留 着 果 梗 导 致 计 算 蓝 莓 果 实 周 长 时 存 在 较 大 误 差 通 过 实 验 数 据 可 以 发 现 考 虑 到 蓝 莓 果 实 进 行 分 拣 过 程 中 样 本 的 随 机 性 与 复 杂 性 采 用 蓝 莓 果 实 投 影 面 积 作 为 蓝 莓 果 实 等 级 分 类 标 准 比 采 用 蓝 莓 果 实 周 长 作 为 蓝 莓 果 实 等 级 分 类 标 准 更 加 精 确 a 蓝 莓 面 积 线 性 回 归 模 型 b 蓝 莓 周 长 线 性 回 归 模 型 程 序 测 量 值 20000 40000 60000 60000 手 工 测 量 值 40000 20000 手 工 测 量 值 1000 800 600 400 500 1000 程 序 测 量 值 y 1 0048x 533 5891 R 2 0 99889 y 0 5497x 321 0485 R 2 0 98003 图 6 实 验 结 果 F i g 6 T h e e x p e r i m e n t a l r e s u l t s 江 汉 大 学 学 报 自 然 科 学 版 总 第 4 9 卷 6 8 2 0 2 1 年 第 3 期 3 结 语 本 文 以 成 熟 蓝 莓 彩 色 图 像 作 为 研 究 对 象 采 用 最 大 类 间 方 差 法 对 目 标 区 域 进 行 分 割 并 计 算 出 蓝 莓 果 实 区 域 的 面 积 和 周 长 结 果 表 明 蓝 莓 果 实 面 积 计 算 的 平 均 准 确 率 为 9 8 9 3 蓝 莓 果 实 周 长 计 算 的 平 均 准 确 率 为 8 7 7 4 本 研 究 通 过 实 验 较 准 确 地 计 算 了 蓝 莓 果 实 的 面 积 和 周 长 但 仍 然 存 在 一 些 问 题 需 要 改 进 由 于 不 能 将 蓝 莓 果 实 上 保 留 的 果 梗 进 行 准 确 的 分 割 导 致 对 其 进 行 周 长 的 精 确 计 算 存 在 较 大 的 误 差 有 些 蓝 莓 图 像 的 直 方 图 呈 单 峰 不 能 准 确 地 将 目 标 区 域 从 背 景 中 分 割 出 来 如 何 更 加 准 确 地 分 割 并 使 结 果 的 鲁 棒 性 提 高 还 需 要 继 续 研 究 本 研 究 不 依 赖 大 量 的 样 品 处 理 和 模 型 训 练 其 复 杂 度 和 成 本 都 较 低 在 后 续 工 作 中 对 蓝 莓 进 行 更 加 深 层 次 的 数 据 分 析 融 合 机 器 视 觉 方 法 与 深 度 学 习 框 架 实 现 蓝 莓 的 等 级 检 测 为 研 究 重 点 参 考 文 献 R e f e r e n c e s 1 张 悦 湘 浅 谈 水 果 检 测 及 分 拣 研 究 进 展 J 南 方 农 机 2 0 2 0 5 1 1 5 7 3 7 5 7 7 2 刘 启 全 郭 俊 先 刘 明 涛 等 基 于 机 器 视 觉 的 哈 密 瓜 大 小 分 级 研 究 J 新 疆 农 机 化 2 0 1 6 2 1 6 1 8 3 王 干 孙 力 李 雪 梅 等 基 于 机 器 视 觉 的 脐 橙 采 后 田 间 分 级 系 统 设 计 J 江 苏 大 学 学 报 自 然 科 学 版 2 0 1 7 3 8 6 6 7 2 6 7 6 4 郭 志 明 黄 文 倩 陈 全 胜 等 近 红 外 光 谱 的 苹 果 内 部 品 质 在 线 检 测 模 型 优 化 J 现 代 食 品 科 技 2 0 1 6 3 2 9 1 4 7 1 5 3 5 姜 继 祥 周 建 华 陈 明 基 于 计 算 机 视 觉 的 干 枣 在 线 分 级 J 信 息 技 术 2 0 1 2 3 1 4 0 1 4 3 6 白 克 基 于 P L C 和 机 器 视 觉 的 采 摘 机 器 人 智 能 控 制 系 统 设 计 J 农 机 化 研 究 2 0 2 1 4 3 2 2 1 2 2 1 6 7 G I L L J G I R D H A R A S I N G H T E n h a n c e m e n t b a s e d b a c k g r o u n d s e p a r a t i o n t e c h n i q u e s f o r f r u i t g r a d i n g a n d s o r t i n g J I n t e r n a t i o n a l J o u r n a l o f I n t e l l i g e n t S y s t e m s T e c h n o l o g i e s a n d A p p l i c a t i o n s 2 0 1 9 1 8 3 2 2 3 2 5 6 8 王 云 艳 周 志 刚 罗 冷 坤 基 于 S o b e l 算 子 滤 波 的 图 像 增 强 算 法 J 计 算 机 应 用 与 软 件 2 0 1 9 3 6 1 2 1 8 4 1 8 8 9 魏 松 涛 何 文 思 一 种 基 于 均 值 滤 波 和 梯 度 影 响 因 子 的 滤 波 算 法 J 机 械 制 造 与 自 动 化 2 0 2 0 4 9 1 2 0 2 2 1 0 杨 林 顺 董 志 勇 基 于 图 像 处 理 的 输 送 带 跑 偏 故 障 在 线 检 测 技 术 研 究 J 煤 炭 工 程 2 0 2 0 5 2 1 0 1 1 6 1 2 0 1 1 熊 炜 王 鑫 睿 王 娟 等 结 合 背 景 估 计 与 能 量 函 数 的 图 像 二 值 化 算 法 J 计 算 机 工 程 与 设 计 2 0 1 9 4 0 7 1 9 8 4 1 9 8 9 2 0 5 8 1 2 郝 雅 洁 张 吴 平 史 维 杰 等 基 于 计 算 机 视 觉 的 小 麦 叶 面 积 测 量 J 湖 北 农 业 科 学 2 0 1 9 5 8 1 6 1 2 9 1 3 2 责 任 编 辑 曾 婷 李 建 航 等 基 于 机 器 视 觉 的 蓝 莓 果 实 分 级 研 究 6 9