蓝莓机械化采收技术与装备研究进展.pdf

第3期占才学 等 蓝莓机械化采收技术与装备研究进展4 9 D O I 1 0 1 3 7 3 3 j j c a m i s s n 2 0 9 5 5 5 5 3 2 0 2 5 0 3 0 0 8 占才学 宋志禹 韩余 等 蓝莓机械化采收技术与装备研究进展 J 中国农机化学报 2 0 2 5 4 6 3 4 9 5 3 Z h a n C a i x u e S o n g Z h i y u H a n Y u e t a l R e s e a r c h p r o g r e s s o n m e c h a n i z e d b l u e b e r r y h a r v e s t i n g t e c h n o l o g y a n d e q u i p m e n t J J o u r n a l o f C h i n e s e A g r i c u l t u r a l M e c h a n i z a t i o n 2 0 2 5 4 6 3 4 9 5 3 蓝莓机械化采收技术与装备研究进展 占才学 宋志禹 韩余 孙翔灵 蒋清海 农业农村部南京农业机械化研究所 南京市 2 1 0 0 1 4 摘要 目前国内蓝莓采收基本上是以人工采收为主 随着劳动短缺和成本的增加 发展机械化采收代替人工采收是一大趋 势 研发蓝莓机械化采收装备用于蓝莓园作业具有重要意义 针对国内外蓝莓种植现状 重点从机械振动式采收技术与 装备 气力采收技术与装备和采收机器人3方面进行全面分析 指出目前蓝莓机械化采收存在损失率较高 农机农艺不匹 配 采摘分级难度大等问题 并且提出农机与农艺相结合 增强蓝莓采收机械的通用性等方面的建议 关键词 蓝莓 机械化采收技术 机械化采收装备 振动式采收 气力式采收 采收机器人 中图分类号 S 2 2 0 1 文献标识码 A 文章编号 2 0 9 5 5 5 5 3 2 0 2 5 0 3 0 0 4 9 0 5 收稿日期 2 0 2 4年4月2日 修回日期 2 0 2 4年6月2 7日 基金项目 江苏省重点研发计划 现代农业 B E 2 0 2 0 3 1 5 江苏省农业科技自主创新资金 C X 2 1 2 0 2 8 第一作者 占才学 男 1 9 9 1年生 湖北麻城人 硕士 助理研究员 研究方向为农业装备工程技术 E m a i l 5 7 2 7 5 0 9 3 7 q q c o m 通讯作者 宋志禹 男 1 9 8 4年生 山东威海人 硕士 副研究员 研究方向为茶果蔬生产与加工机械 E m a i l s o n g z y 1 9 8 4 1 6 3 c o m Research progress on mechanized blueberry harvesting technology and equipment Z h a n C a i x u e S o n g Z h i y u H a n Y u S u n X i a n g l i n g J i a n g Q i n g h a i Nanjing Institute of Agricultural Mechanization Ministry of Agriculture and Rural Affairs Nanjing 2 1 0 0 1 4 China Abstract A t p r e s e n t b l u e b e r r y h a r v e s t i n g i n C h i n a i s b a s i c a l l y d o n e m a n u a l l y W i t h i n c r e a s i n g l a b o r s h o r t a g e s a n d r i s i n g c o s t s p r o m o t i n g m e c h a n i z e d h a r v e s t i n g t o r e p l a c e m a n u a l l a b o r i s a m a j o r t r e n d T h e r e f o r e d e v e l o p i n g m e c h a n i z e d h a r v e s t i n g e q u i p m e n t f o r b l u e b e r r y o r c h a r d s i s o f g r e a t i m p o r t a n c e T h i s p a p e r p r o v i d e s a c o m p r e h e n s i v e a n a l y s i s o f m e c h a n i c a l h a r v e s t i n g t e c h n o l o g i e s a n d e q u i p m e n t f o c u s i n g o n m e c h a n i c a l v i b r a t i o n h a r v e s t i n g p n e u m a t i c h a r v e s t i n g a n d h a r v e s t i n g r o b o t s b a s e d o n t h e c u r r e n t p l a n t i n g s i t u a t i o n b o t h d o m e s t i c a l l y a n d i n t e r n a t i o n a l l y I t i d e n t i f i e s s e v e r a l p r o b l e m s w i t h m e c h a n i z e d b l u e b e r r y h a r v e s t i n g i n c l u d i n g h i g h l o s s r a t e s m i s m a t c h e s b e t w e e n a g r i c u l t u r a l m a c h i n e r y a n d a g r o n o m y a n d c h a l l e n g e s i n s o r t i n g t h e h a r v e s t e d f r u i t S u g g e s t i o n s a r e m a d e r e g a r d i n g t h e i n t e g r a t i o n o f a g r i c u l t u r a l m a c h i n e r y w i t h a g r o n o m y a n d e n h a n c i n g t h e v e r s a t i l i t y o f b l u e b e r r y h a r v e s t i n g m a c h i n e r y Keywords b l u e b e r r y m e c h a n i z e d h a r v e s t i n g t e c h n o l o g y m e c h a n i z e d h a r v e s t i n g e q u i p m e n t v i b r a t i o n h a r v e s t i n g p n e u m a t i c h a r v e s t i n g h a r v e s t i n g r o b o t s 0 引言 蓝莓 又名越橘 属于杜鹃花科 越橘属植物 是一 种富含营养且口感鲜美的小型浆果 1 蓝莓富含维生 素C 维生素K以及纤维素等多种营养成分 被认为是 一种天然抗氧化剂 有助于维持身体健康 2 蓝莓植株 生长低矮 果实生长在植株中下部 传统的人工手工采 摘需要弯腰或蹲坐 不仅劳动强度大 而且人工采摘方 式效率低下且劳动成本较高 而机械化采收能够提高 生产效率 降低劳动强度和生产成本 因此 发展机械化 采收 可以提高生产效率 降低劳动成本 提升产业竞争 力 是蓝莓种植业可持续发展的关键推动力之一 3 蓝莓采收机械化经历从最初的手工采摘到传统的 振动式采摘机 再到依靠视觉导引采摘机器人等多种 类型 起初 依赖人工采摘效率低且成本高昂 随着技 术的发展 简单的机械设备如振动器出现 提高了采收 效率但损伤蓝莓 近年来 结合视觉识别技术和机器 学习等能够精准识别成熟果实 实现自动化采摘 从而 提高采摘效率和质量 蓝莓采收机械化系统根据工作 原理和设计特点 主要包括机械振动式采摘机 气力式 第4 6卷 第3期 2 0 2 5年3月 中国农机化学报 J o u r n a l o f C h i n e s e A g r i c u l t u r a l M e c h a n i z a t i o n V o l 4 6 N o 3 M a r 2 0 2 5 5 0 中国农机化学报2 0 2 5年 采摘机 采摘机器人等不同类型 这些不同类型的采收 机械在提高采摘效率 降低成本 减少劳动力需求方面 发挥重要作用 4 1 蓝莓种植现状 世界蓝莓种植情况呈现日益蓬勃的发展态势 成为 全球重要的经济作物之一 其主要分布在北美洲 欧洲 南美洲 亚洲和大洋洲等地区 北美洲是世界蓝莓种植的 主要地区之一 尤其以美国的加州 华盛顿州和新泽西州 为主要产区 此外 加拿大的不列颠哥伦比亚省和安大略 省也有大量的蓝莓种植园 欧洲的蓝莓产地主要集中在 西班牙 波兰和葡萄牙等国家 南美洲的智利和阿根廷也 是蓝莓的重要产区之一 亚洲的蓝莓种植则主要集中在 中国 韩国和日本等国家 大洋洲的澳大利亚和新西兰也 有相当规模的蓝莓种植园 全球蓝莓种植地区多样 且逐 年扩大 以满足不断增长的国际市场需求 中国的蓝莓种植业近年来蓬勃发展 成为农业领 域的重要产业之一 蓝莓种植主要分布在南方的云 南 福建 广东 广西等地区 以及北方的山东 河北 河 南等地区 云南省因其温暖湿润的气候和高海拔的地 理条件 成为中国重要的蓝莓产区之一 尤其大理 丽 江等地区蓝莓产量居前 福建 广东 广西等南方地区 也逐渐成为蓝莓种植的重要区域 其气候条件利于蓝 莓的生长 此外 在北方地区 山东 河北 河南等省份 也开始大规模种植蓝莓 借助先进的温室技术和种植 管理 使得北方地区也能产出优质的蓝莓 中国蓝莓 种植业呈现出良好的发展势头 不断探索适合本土气 候和土壤的种植技术和新品种 为国内市场提供丰富 的蓝莓产品 同时也积极拓展国际市场 2 国内外蓝莓机械化采收技术与装备 蓝莓采收机械主要包括机械振动式采摘机 气力 式采摘机以及采摘机器人等类型 机械振动式采摘机 通过机械振动作用于蓝莓植株 将果实振落至收集器 中 其工作原理简单高效 适用于大规模种植采收场 景 气力式采摘机利用气流或气压将蓝莓从植株上吹 落至收集器中 操作简便 适用于不同类型的蓝莓品种 和生长环境 而采摘机器人则结合先进的机械与人工 智能技术 能够自主识别成熟果实并进行精准采摘 提 高采摘效率和质量 并减轻人工劳动强度 机械振动 式采摘机采收机械适用于大面积 大规模化蓝莓采收 场景 而气力式采摘机以及采摘机器人因制造成本高 技术发展受限等问题 尚处于初步应用阶段 5 2 1 机械振动式采收技术与装备 蓝莓机械振动式采摘机根据振动器的工作类型可 分为惯性振动式 拍打式和梳刷式采收机 惯性振动 式采收机通过振动器产生的惯性力使蓝莓果实脱落 拍打式采收机则利用机械臂或振动器直接对蓝莓植株 进行拍打 使果实掉落 而梳刷式采收机则通过旋转的 刷子或梳子 轻柔地刷取蓝莓果实 国外蓝莓采收机械市场涌现出一些技术成熟的公 司 其中美国在蓝莓采摘技术方面拥有丰富经验和领 先地位 6 研制了一款自走式蓝莓采摘机 采用机械旋 转振动原理来实现蓝莓的采摘 利用机械采收装置进 行旋转振动 使成熟的蓝莓从树上脱落 采摘的蓝莓随 后被收集到内置的收集系统中 以确保高效 可靠地完 成采摘作业 自走式蓝莓采摘机在蓝莓种植业中应用 广泛 为农民提供了一种高效 节省成本的采摘解决方 案 7 O R 1 6 0 1型浆果采收机是一款专为浆果采摘 而设计的机器 该机器采用振动拨指旋转振动技术 能够高效地采收各种包括蓝莓在内的浆果 通过振动 拨指旋转振动 O R 1 6 0 1型采摘机轻柔地振动蓝莓 植株 使成熟的蓝莓从树上脱落 采摘的蓝莓随后被 收集到机器内部的容器中 以确保采摘过程高效 而且 使蓝莓的质量得到保证 8 美国研发的O X B O 9 3 0型 牵引式蓝莓采收机采用振动装置 呈双排竖直分布 利 用上下往复振动的工作原理实现对蓝莓果实的采收 振动装置以垂直往复运动的方式轻柔地振动蓝莓树 使成熟的蓝莓从树上脱落并被收集 在国内 东北林业大学是对蓝莓机械振动式采收机 的研究相对较多且理论相对成熟的研究机构之一 其 在蓝莓采摘机械方面开展了广泛的研究 涉及振动采收 原理 无损收集等领域 为蓝莓产业的发展提供重要的 技术支持和理论基础 郭艳玲等 8 9 设计了一款创新的 手推式蓝莓采摘机 建立蓝莓植株力学分析模型 并深 入分析蓝莓果实与果柄之间的结合力和振动机理 通 过对蓝莓植株力学特性的系统研究 探索了果实与果柄 结合力的形成机制以及振动对其影响的原理 这一深 入的理论研究为手推式蓝莓采摘机的设计提供了重要 的理论依据 为提高采摘效率和质量提供了技术支持 对蓝莓产业的发展和机械采摘技术的进步具有重要意 义 为蓝莓机械化采收提供新的思路和方法 陈嘉瑶等 1 0 研发了一款轴向振动式蓝莓采摘机 该 采摘装置竖直分布 采用上下往复的振动方式实现对蓝莓 的高效采摘 通过这一设计 振动装置能够精准地施加振 动力量于蓝莓植株 使成熟的蓝莓果实轻巧地脱离树枝 这款轴向振动式蓝莓采摘机不仅能提高采摘的效率 而且 能够在采摘过程中减少对植株的损伤 有助于保证蓝莓的 整体质量 其竖直分布的采摘装置以及上下往复的振动 机制 使得机器能够适应不同高度和形状的蓝莓植株 提 第3期占才学 等 蓝莓机械化采收技术与装备研究进展5 1 高了适应性和灵活性 这一创新设计对蓝莓的机械化采 摘提供一种更加高效和可持续的解决方案 史亮等 1 1 设计了一款抖动式蓝莓采收机 通过 A d a m s软件进行运动学分析 建立了采收机构的刚柔耦 合模型 该研究探究偏心块转速和半径对蓝莓采收质 量的影响 通过对采收机构进行刚柔耦合模型的建立 和运动学分析 能够深入理解机构内部的运动特性和相 互作用 从而更好地优化设计参数 提高蓝莓采摘的效 率和质量 这一创新研究为蓝莓采收技术的发展和蓝 莓产业的提升提供了重要的理论和实践支持 2 2 气力采收技术与装备 气力式蓝莓采收机利用气流的力量 可以提高采 收效率 并减小果实的损伤 其类型主要分为气吹式和 气吸式两种类型 气吹式蓝莓采收机的工作原理是利 用强大的气流从机器喷口喷射出去 将蓝莓吹落到收 集系统中 该过程可大幅度提高采收速度 而且由于气 流比较柔和 对蓝莓本身造成的损伤较小 气吸式蓝 莓采收机则是通过吸力将蓝莓从树上抽离 并通过管 道系统将其送入集装箱 该方式同样避免果实被损伤 且适用于不同高度的蓝莓树 气吸式采收机还具有自 动调节吸力的功能 可以根据果实的大小和成熟度进 行调整 进一步减少损伤 1 2 1 3 塞尔维亚研制了一款K O K A N 5 0 0 S型脉冲气流 浆果采收机 该机专门用于采收蓝莓等浆果类作物 以 提高采收效率并减少果实损伤 运用可控的脉冲气流 技术 通过精密设计的喷嘴向蓝莓植株喷射高压气流 实现果实的轻柔分离和快速收集 其工作原理在于气 流的脉冲冲击 使得果实从植株上脱落 减少果实和植 株的损伤 优点包括效率高 损伤小 适应性强 能够 节约人力成本 提高采摘效率和果实质量 G a l l a r d o等 1 4 对蓝莓采收机 O T R 的作业性能 进行深入研究 研究结果表明 采用气力式振动器的 设计显著降低了对蓝莓果实的冲击 从而实现更为轻 柔 无损的采摘过程 这项技术的引入不仅提高采摘 效率 减少损伤率 同时为蓝莓等小浆果类采收提供一 种创新的解决方案 有望推动蓝莓等小浆果采收技术 向更加可持续和高效的方向发展 国内气力蓝莓采收装备的研发目前尚处于起步阶 段 东北农业大学在蓝莓气力采收装备的研发方面积 极探索 何宇 1 5 研制了一款集采摘 收集 输送为一体 的气吸式小浆果联合收获机 并且通过F l u e n t E D E M 软件进行了耦合仿真分析 通过F l u e n t软件的流体 动力学仿真 精准模拟了机器内气流的运动情况 确保 了浆果采摘的高效性和精准性 同时 通过E D E M软 件的离散元方法进行仿真 成功地模拟了浆果在机器 内的运动和输送过程 有力减少了浆果在采收和输送 过程中的损伤 根据仿真结果得到最优参数 赵永超等 1 6 基于空气动力学原理成功设计了一 款小型 便携的气吸式小浆果采收机 并通过E D E M F l u e n t软件耦合方式对其输送装置进行详细建模和仿 真 通过对输送管内气体压力云图及压降的分析 对 比研究不同管径输送管 3 2 m m 4 0 m m和5 0 m m 的 输送效率及输送过程中的破果率 随后 在自制的捡 拾输送装置上进行实际试验 经过综合分析试验结果 和仿真数据 得出结论 采用4 0 m m的输送管径为该 小浆果采收机输送装置的最佳选择 通过建立并拟合 回归方程 揭示输送效率 破果率与气体流量之间的关 系 为小浆果采收机的设计和性能优化提供理论基础 2 3 采收机器人 蓝莓采收机器人是结合先进的机器视觉和机器学 习技术 自动化地识别 定位和采摘蓝莓的智能设备 其原理基于高分辨率摄像头捕捉蓝莓植株和果实的图 像 通过图像处理算法识别成熟的蓝莓 并利用机械臂 或夹具进行精准采摘 随着人工劳动成本的不断上涨 和农业劳动力短缺的加剧 蓝莓采收机器人逐渐受到农 业生产者的关注和采用 其发展情况涵盖硬件技术的不 断改进 如机械臂的精准度和速度的提升 以及软件技术 的进步 如机器学习算法的优化和实时数据处理能力的增 强 为蓝莓采收提供更可靠 高效的解决方案 S u n等 1 7 为解决农业生产中蓝莓采摘的劳动力 短缺和成本上升等问题 开发了一种创新的田间测量 蓝莓灌木高度的平台 该平台利用左右扫描方式 能 够快速 准确地获取蓝莓植株的高度数据 形成三维点 云模型 这种点云数据不仅提供了蓝莓灌木的立体信 息 还能反映植株的生长状况和密度分布 为后续的蓝 莓采收机器人采摘提供了重要的参考依据 与传统的 手工测量方式相比 这种自动化的测量平台不仅提高 了测量效率 还降低了人力成本 为蓝莓采收机器人的 研究提供技术支持 G o n a l e z等 1 8 提出了一种创新蓝莓采收机器人的 图像识别技术的解决方案 采用基于M a s k R C N N 算法 并选择R e s N e t 5 0作为主干网络 以提高检测和 分割的准确性和效率 该方法的关键在于其对蓝莓图 像的深度学习处理 通过训练网络使其能够准确地识 别蓝莓植株的位置和形状 并进行精准的实例分割 采用M a s k R C N N的多任务学习框架 使得网络能 够同时完成蓝莓检测和分割 提高了系统的整体性能 而选择R e s N e t 5 0作为主干网络 则进一步增强了网络 的特征提取能力和泛化性能 使得网络在复杂场景下 依然能够保持稳定的识别效果 这项研究的意义在于 5 2 中国农机化学报2 0 2 5年 为蓝莓采收机器人的图像识别技术提供了重要的理论 依据和实践经验 韩非 1 9 提出了一种基于双目视觉系统的立体视觉 检测及定位系统 可以实现对蓝莓的形状和尺寸进行准 确 高效的分级 为蓝莓采收机器人的研究奠定了坚实 的技术基础 这项技术不仅仅是一项简单的视觉识别 更成功应对了复杂农业环境下智能化处理的巨大挑战 双目视觉系统能够准确地感知蓝莓的大小 形状以及位 置 从而为机器人进行蓝莓采摘提供了精准的指导 提 高了采摘效率 并减少采摘过程中的损失 基于双目视 觉系统的立体视觉检测及定位系统的成功研发将为蓝 莓采收机器人的研制提供强有力的支撑 王迪等 2 0 基于A R M微处理器成功构建了蓝莓采 摘机械手的运动控制系统 有效解决蓝莓采摘机械手在 运动控制方面的关键问题 为未来采摘机器人的研发提 供了坚实的控制基础 该系统的核心是A R M微处理 器 其高效的计算能力和稳定的运行性能使得浆果采摘 机械手能够实现精准 快速的运动控制 大大提高了采 摘效率和质量 让采摘机器人能够更加灵活 精准地进 行采摘操作 不仅可以应对不同形状 大小的浆果 还能 够适应多样化的采摘环境 此外 采用A R M微处理器 构建的运动控制系统具有成本低 功耗小等优势 有助 于推动浆果采摘机器人技术的商业化和大规模应用 3 蓝莓机械化采收面临的问题 1 损伤率比较高 蓝莓机械化采摘在提高效率的 同时也带来了损伤率较高的问题 其主要原因之一是 机械设备难以准确区分成熟和未成熟的蓝莓果实 由 于蓝莓的成熟度不一 机械采摘往往无法像人工采摘那 样精准地辨别出应该采摘的果实 导致大量未成熟的蓝 莓被误伤和漏采 此外 机械设备的采摘方式容易造成 蓝莓果实的挤压和损坏 同时 蓝莓的特殊生长环境和 植株结构也增加了机械采摘的难度 蓝莓植株矮小 果 实隐藏在叶片底部等特点 使得机械设备很难完全适 应 不同品种的蓝莓在成熟度 果实大小和形状上存在 差异 使得机械设备需要不断调整和适应 增加了损伤 的机率 因此 尽管蓝莓机械化采摘提高了生产效率 降低了人工成本 但依旧存在着损伤率比较高的问题 2 农机与农艺不匹配 主要源于蓝莓种植的分 布广泛 品种繁多 种植管理水平的模块化和规范化程 度相对较低 首先 蓝莓种植分布广泛 不同地区的种 植环境 土壤条件和气候特点各异 导致不同地区蓝莓 树的生长习性和果实特性有所差异 这种差异性使得 设计适用于所有种植地区的通用采摘设备变得困难 因为不同地区的种植条件可能需要不同类型或参数的 机械设备 其次 蓝莓品种多样 既有早熟品种也有晚 熟品种 果实大小 颜色和成熟度也有所不同 这种多 样性增加了机械采摘设备识别成熟果实的难度 容易 导致漏采或采摘未成熟的果实 降低了采摘效率和果 实品质 另外 由于蓝莓种植管理水平的模块化和规 范化程度较低 种植者在树冠修剪 植株间距 果园布 局等方面的操作存在较大的差异 使得机械采摘设备 难以适应不同种植园的实际情况 增加了采摘操作的 复杂性和不确定性 因此 蓝莓机械化采摘的农机农 艺不匹配问题根源于种植分布广泛 品种繁多 以及种 植管理水平的模块化和规范化程度较低 3 采摘分级难度比较大 蓝莓树上的果实成熟 度不均且果实的分布密集程度不同 首先 蓝莓树上 的果实成熟度存在明显的差异 从未成熟到完全成熟 的果实相间分布 机械采摘设备难以准确识别和分辨 这些不同成熟度的果实 容易将未成熟的果实误伤或 漏采 同时也难以确保所有采摘的果实都处于最佳成 熟状态 影响果实的品质和市场竞争力 其次 蓝莓树 的生长形态复杂 树冠密集 果实分布密度大 机械采 摘设备在复杂环境中操作 难以精确地控制采摘的力 度和位置 容易造成果实的挤压 损伤甚至漏采 导致 采摘效率低下和损失率增加 此外 机械采摘过程中 的振动和摩擦也会对果实造成不同程度的影响 进一 步增加采摘分级的难度 因此 蓝莓机械化采摘存在 采摘分级难度大的问题 主要是由于蓝莓树上果实成 熟度不均和果实分布密集所致 需要通过改进采摘设 备的识别和操作技术 提高机械采摘的精准度和适应 性 以降低采摘损失率 提高采摘效率和果实品质 4 蓝莓机械化采收发展建议 1 农机与农艺相结合 蓝莓作为一种重要的经 济作物 在栽培品种和种植模式上拥有丰富的多样性 使得农艺与农机相融合更为关键 首先 针对不同的 蓝莓栽培品种 农艺可以提供个性化的栽培方案 包括 土壤管理 施肥技术 病虫害防治等 以确保不同品种 的生长环境和生长需求得到最优的满足 同时 针对 不同的种植模式 例如大棚栽培 露地栽培等 农艺技 术也能够提供相应的管理策略 以适应不同种植模式 下的蓝莓生长需求 其次 农机技术在蓝莓机械化采 收中发挥着关键作用 针对蓝莓多品种 多模式的特 点 农机的设计需要考虑到不同品种和种植模式的差 异性 提供灵活多变的采摘方案 例如 智能化的蓝莓 采摘机器人可以根据不同品种的果实大小 成熟度和 树冠结构 进行智能化的采摘操作 以确保采摘的效率 和质量 同时 农机技术的进步也促进了蓝莓栽培技 第3期占才学 等 蓝莓机械化采收技术与装备研究进展5 3 术的发展 例如通过机械化的施肥 灌溉等管理 提高 了蓝莓的生长效率和产量稳定性 综上所述 农艺与 农机的相互配合是解决蓝莓机械化采收趋势的关键因 素 通过不断优化和创新 可以实现蓝莓产业的可持续 发展 推动农业现代化进程 2 增强蓝莓采收机械的通用性 随着蓝莓产业的 蓬勃发展 机械化采收已成为提高生产效率 应对人力 成本上升的重要趋势 在这一发展浪潮中 增强蓝莓采 收机械的通用性显得尤为重要 通过提升机械设备的 通用性 可以适应不同的蓝莓品种和种植农业要求 从 而更好地满足不同地区和种植户的需求 首先 增强蓝 莓采收机械的通用性意味着它能够适应多种蓝莓品种 的采收需求 蓝莓作为一种具有多样性的果实 不同品 种在果实大小 形状 树型等方面存在差异 因此 一款 通用性强的采收机械需要具备可调节的采摘装置以及 不同规格的采摘篮等 以适应不同品种的蓝莓果实特 征 确保采摘效果和果实品质 其次 通用性强的采收 机械应当能够满足不同种植农业要求 蓝莓种植在不 同地区和环境条件下 农业实践和管理方式各异 有些 地区采用大面积的开放式种植 而有些地区采用棚架或 温室种植 因此 通用性强的采收机械需要具备可调节 的结构和适应性 以应对不同种植方式下的采摘需求 提高适用范围和灵活性 增强蓝莓采收机械的通用性 不仅有助于提高生产效率和降低成本 还能够促进蓝莓 产业的可持续发展 通过满足不同品种和种植农业要 求 可以更好地适应市场需求变化 提高蓝莓产业的竞 争力和可持续性 因此 加强蓝莓采收机械的通用性将 成为推动蓝莓机械化采收发展的重要策略之一 为蓝莓 产业的繁荣发展提供坚实支撑 参 考 文 献 1 李丽敏 我国蓝莓产业布局及关键技术研究 J 中国农 机化学报 2 0 1 3 3 4 5 8 4 8 8 L i L i m i n S t u d y o n t h e i n d u s t r i a l l a y o u t i n C h i n a a n d k e y t e c h n o l o g y o f b l u e b e r r y J J o u r n a l o f C h i n e s e A g r i c u l t u r a l M e c h a n i z a t i o n 2 0 1 3 3 4 5 8 4 8 8 2 王二雷 蓝莓花青素高纯提取物的制备技术及诱导肿瘤细 胞凋亡作用研究 D 长春 吉林大学 2 0 1 4 3 林欢 孙磊厚 王二化 我国林果振动采收机发展应用现 状与展望 J 江苏农业科学 2 0 2 1 4 9 1 3 6 4 2 4 王虹虹 倪晓宇 李维林 等 蓝莓机械采收技术研究现状 及发展趋势 J 林业机械与木工设备 2 0 2 0 4 8 7 4 8 5 许林云 刘冠华 宣言 等 果实振动响应时的空中运动 数学模型 J 农业工程学报 2 0 1 9 3 5 1 6 2 0 6 2 1 3 X u L i n y u n L i u G u a n h u a X u a n Y a n e t a l M a t h e m a t i c a l m o d e l o f f r u i t s a e r i a l m o v e m e n t i n v i b r a t i o n r e s p o n s e J T r a n s a c t i o n s o f t h e C h i n e s e S o c i e t y o f A g r i c u l t u r a l E n g i n e e r i n g 2 0 1 9 3 5 1 6 2 0 6 2 1 3 6 鲍玉冬 梁钊 赵彦玲 等 蓝莓采收机高通过性自行走 装置设计及性能研究 J 农业工程学报 2 0 1 8 3 4 2 4 3 6 4 5 B a o Y u d o n g L i a n g Z h a o Z h a o Y a n l i n g e t a l D e s i g n a n d p e r f o r m a n c e o f h i g h t r a f f i c a b i l i t y s e l f p r o p e l l e d d e v i c e o f b l u e b e r r y h a r v e s t e r J T r a n s a c t i o n s o f t h e C h i n e s e S o c i e t y o f A g r i c u l t u r a l E n g i n e e r i n g 2 0 1 8 3 4 2 4 3 6 4 5 7 王海滨 蓝莓植株多自由度系统振动建模及仿真研究 D 哈尔滨 东北林业大学 2 0 1 4 8 郭艳玲 鲍玉冬 何培庄 等 手推式矮丛蓝莓采摘机设 计与试验 J 农业工程学报 2 0 1 2 2 8 7 4 0 4 5 G u o Y a n l i n g B a o Y u d o n g H e P e i z h u a n g e t a l D e s i g n a n d e x p e r i m e n t o f h a n d p u s h l o w b u s h b l u e b e r r y p i c k i n g m a c h i n e J T r a n s a c t i o n s o f t h e C h i n e s e S o c i e t y o f A g r i c u l t u r a l E n g i n e e r i n g 2 0 1 2 2 8 7 4 0 4 5 9 鲍玉冬 李志鹏 郭艳玲 等 振动式蓝莓采摘机对果实 收获的影响试验 J 湖南农业大学学报 自然科学版 2 0 1 4 4 0 1 9 6 1 0 0 1 0 陈嘉瑶 王英 梁冬泰 等 小型化轴向振动式蓝莓采 摘机设计与试验 J 机械设计 2 0 2 1 3 8 4 3 7 4 3 1 1 史亮 范久臣 乔晗 基于A D A M S的蓝莓采摘机构设 计与仿真 J 机械研究与应用 2 0 1 5 2 8 4 1 5 8 1 6 0 1 2 陈度 杜小强 王书茂 等 振动式果品收获技术机理 分析及研究进展 J 农业工程学报 2 0 1 1 2 7 8 1 9 5 2 0 0 C h e n D u D u X i a o q i a n g W a n g S h u m a o e t a l M e c h a n i s m o f v i b r a t o r y f r u i t h a r v e s t a n d r e v i e w o f c u r r e n t a d v a n c e J T r a n s a c t i o n s o f t h e C h i n e s e S o c i e t y o f A g r i c u l t u r a l E n g i n e e r i n g 2 0 1 1 2 7 8 1 9 5 2 0 0 1 3 F u m i o m i T W e i Y C h a n g y i n g L e t a l A p p l y i n g n e w t e c h n o l o g i e s t o t r a n s f o r m b l u e b e r r y h a r v e s t i n g J A g r o n o m y 2 0 1 7 7 2 3 3 1 4 G a l l a r d o R K S t a f n e E T D e v e t t e r L W e t a l B l u e b e r r y p r o d u c e r s a t t i t u d e s t o w a r d h a r v e s t m e c h a n i z a t i o n f o r f r e s h m a r k e t J H o r t t e c h n o l o g y 2 0 1 8 2 8 1 1 0 1 6 1 5 何宇 气吸式小浆果收获机设计及输送系统参数的试验 研究 D 哈尔滨 东北农业大学 2 0 1 5 1 6 赵永超 孔德刚 霍俊伟 等 气吸式小浆果捡拾输送装置 仿真与试验 J 农业工程学报 2 0 1 6 3 2 1 7 3 2 3 9 1 7 S u n S H e i g h t e s t i m a t i o n f o r b l u e b e r r y b u s h e s u s i n g L i D A R b a s e d o n a f i e l d r o b o t i c p l a t f o r m C 2 0 1 6 A S A B E A n n u a l I n t e r n a t i o n a l M e e t i n g A m e r i c a n S o c i e t y o f A g r i c u l t u r a l a n d B i o l o g i c a l E n g i n e e r s 2 0 1 6 1 8 G o n z a l e z S A r e l l a n o C T a p i a J D e e p b l u e b e r r y Q u a n t i f i c a t i o n o f b l u e b e r r i e s i n t h e w i l d u s i n g i n s t a n c e s e g m e n t a t i o n J I E E E A c c e s s 2 0 1 9 9 9 1 1 9 韩非 蓝莓机器视觉识别与标定技术研究 D 哈尔滨 东北林业大学 2 0 1 1 2 0 王迪 关晓平 郭艳玲 基于A R M的浆果采摘机械手运动 控制研究 J 林业机械与木工设备 2 0 0 9 3 7 4 2 2 2 4