国内外设施蔬菜机械化发展现状分析及对策.pdf

第 44 卷第 1 期 202 3 年 1 月 中国农机化学报 Journal of Chinese Agricultural Mechanization Vol 44 No 0 Jan 2023 DOI 00 03733 j jcam issn 2095 5553 2023 01 018 国内 外 设施 蔬菜 机械化发展现状分析及对 策 王江 2 李浩 1 2 马志伟 3 郝建军 12 刘文科 4 1 河北农业大学机电工程学院 河北保定 71001 2 河北省智 慧 农业装备技术创新中心 河北保定 71001 3 河北农业大学农村发展学院 河北保定 71001 4 中国农业科学院农业环境与可持续发展研究所 北京市 00081 摘要 随着我 国 设施蔬 菜 产业的 不 断 发展以及人 们 对 设施蔬 菜 的 需求 日益增加 实现机械化 智能 化作业生产成为了 设施 蔬 菜 产业现 代 化进程中的 必 要 环节 虽然我 国 设施蔬 菜 面 积 产 量以及产 值不 断扩 大 但 与 欧 美 等 设施 农业发 达 国家 仍 有很 大的 差距 为提高 设施我 国 设施 产业机械化 水平 研制 可靠 的机械作业 装备 综述 分析 美 国 日本 荷 兰 等国家现 代 化 设施蔬 菜 作业机械的研究现状和发展 动 态 总结 归纳 我 国 设施蔬 菜 作业机械的类型以及 优缺 点 指出 我 国 设施蔬 菜 生 产过程中 存在 机械化 自 动 化程度不 高 机具适应性 差 农业机 器 人应用 相 对 落 后 等 问题 结合 我 国国情提出要加 强 研发 智能 化 信息 化 设施 农业 装备 推 进 新 材 料 及农业机 器 人 新 技术的应用等提 升设施蔬 菜 机械化 水平 的对 策 为我 国 设施蔬 菜 机械化的发展指明方向和提 供参考 关键词 设施蔬 菜 机械化 智能 化 信 息 化 农业机 器 人 中图分类号 S233 4 文献标识码 A 文章编号 2095 5553 2023 01 0124 07 王江 李 浩 马 志伟 郝建 军 刘文 科 2 Technology Innovation Center of Intelligent Agricultural Equipment Hebei Provincial Baoding 071001 China 3 School of Rural Development Hebei Agricultural University Baoding 071001 China 4 Institute of Agricultural Environment and Sustainable Development Chinese Academy ofAgricultural Sciencss Beijing 100081 China Abstract With the continuous development offacilities vegetableindustry and theincreasing demand for facilities vegetable the realization of mechanization and intelligent operation production has become the necessary link in the modernizationprocessoffacilitiesvegetableindustry研究方向为机械装 备 性能与 智 能控制 E mail hjjpaper 163 com 第 1 期 王江等 国内外设施 蔬菜 机械化发展现状分析及对 策 125 strengthen research and development of intellectualized facilities inationized facilities agricultural equipment and promote the application of new materials and new agricultural robot technology which will point out the direction and provide reference for the development of Chinese facilities vegetable mechanization Keywords facility vegetables mechanization intelligentize ination agricultural robot 0引言 蔬菜是人们日常生活中必不可少的重要食品 我 国幅员辽阔 人口众多 对蔬菜需求量很大 为解决我 国蔬菜供给不均衡 消费者对反季蔬菜高需求的问题 需要在不适宜露地种植蔬菜的季节 利用日光温室 塑 料拱棚 遮阳棚 网棚等设施 创造适宜蔬菜生长的环 境条件 进行设施蔬菜生产 2020 年全国温室设施大棚栽培面积达 3 700 khm2 其中连栋温室面积达到 1 000 khm2 设施栽培总面积 已突破 4 000 khm2 设施蔬菜种植面积在不断扩大 门 2022 年 1 月农业农村部颁布的 十四五 全国农业机 械化发展规划 明确指出 加快推进农业机械化全程 全面和高质量发展 到 2025 年设施农业 畜牧养殖 水 产养殖和农产品初加工机械化率总体达到 50 以上 2035 年实现设施种植 农产品初加工机械化促进农产 品增值能力显著增强 机械化 信息化 智能化全面 应用于农业机械化管理 作业监测与服务 随着人们 对设施蔬菜的需求日益增加 设施蔬菜种植面积与日 俱增 但设施蔬菜产业化程度仍处于较低的发展水平 设施蔬菜产量供不应求 蔬菜品质得不到保障 设施 装备和机械化生产是设施蔬菜产业高质量发展的重要 支撑 目前我国设施蔬菜生产大部分仍处于人工作业 模式 远达不到机械化标准作业要求 为实现设施蔬菜 产业高水平快速发展 我国设施蔬菜机械化 自动化水 平较低的问题亟需解决 为此 通过分析目前国内外 设施蔬菜机械化发展的现状与特点 为我国设施蔬菜 发展方向提供参考 1 国 外 设施 蔬菜 机械化发展现状 1 1美国设施蔬菜机械化发展现状 美国的市场经济发达 设施产业发展处于世界领 先水平 实现了产业化 规模化生产 美国的设施蔬菜 生产区域呈现集中化 布局专业化和服务社会化的特 点 设施蔬菜机械化水平高 从选种 耕整地 播种 收 获到运输加工都已实现了机械化作业 如图 1 所示 农业机器人广泛应用于作业生产过程中 显著增加了 工作效率与质量 2 佛罗里达大学开发了用于人 一 机 器人协作的随机优化模型 使用风险规避框架来确定 最优的服务策略 最小化经济损失的风险 3 美国某 公司研制的自动机器人执行多种农业功能 通过机器 学习模型 计算机视觉和高精度机械工具 干净地采摘 杂草 同时消除有害的化学物质输入 图 2 所示为美国设施蔬菜内部布局 美国有发达 的设施栽培技术 综合环境技术水平高 设施向连栋化 方向发展 美国设施蔬菜机械趋向多功能化 智能化 发展 可选用的机具种类多 机具质量稳定可靠 使用 寿命长 标准化 系列化 通用化程度高 售后服务便 利 作业机械通过与物联网 计算机技术结合 对设施 的空气浓度 温度 湿度 水分等进行实时检测与监控 并与大数据相耦合 实现了自动化调控 极大地提高 了生产效率 在保证产量的同时还提高了品质 有效增 加了设施蔬菜的经济效应囚 纳米材料在作物加工设 备上得到应用 太阳能作物烘干机 作物剥皮和打包机 械上都有纳米材料的应用 a 采 摘 机器人 b 运输 机器人 图 1 机器 人 作业 过 程 Fig 1 Working process of robot 图 2美 国设施 蔬菜 内部 布 局 Fig 2 Internal layout of facility vegetables in the United States 126 中国农机化学报 2023 年 1 2日本设施蔬菜机械化发展现状 日本国土面积小 约 75 属山地丘陵地带 极大 限制了日本农业的发展 据日本农林水产省的最新统 计 日本设施农业面积达到 421 643 km2 其中约有 67 种植蔬菜 11 种植果树 其他则种植水稻育苗 花卉以及养殖畜禽等 日本设施农业总量不大 但特色 鲜明 机器朝着小型化 轻便化方向发展 日本设施 蔬菜生产采用先进的栽培技术 机械化程度高 农机农 艺有效融合 除部分果菜类的采收环节尚未实现机械 化外 蔬菜生产基本实现了机械化囚 日本山冈大学 开发了菜用大豆分选设备 分选效率达到 75 kg h 是 人工分选的 7 倍日本富士集团联合九州大学 发 挥各自的优势 加快人工智能技术在农业产业的应 用 0 日本还建造了世界上最为先进的植物工厂 采 用完全封闭生产 人工补充光照 全部由计算机控制 近年来日本还研制了一种遥感温室环境控制系统 将 分散的温度群与计算机控制中心连接 从而实现更大 范围的温室自动化管理 11 日本设施蔬菜机械相比于欧美等国家偏小 也适 用于我国设施蔬菜机械作业 但价格比较昂贵 日本 设施蔬菜移栽机 蔬菜栽培机械向高性能 低油耗 自 动化和智能化方向发展 耕作质量效果较高 满足农艺 要求 采用精准的温湿度检测调节设备对设施进行通 风降温 保温和加温 实现了自动化调控 并配备先进 的运输设备 智能化采摘及后加工处理系统 精准的水 肥监控系统实现设施生产的智能化管理 实现园艺作 物优质高产的目标 2 18 荷兰设施蔬菜机械化发展现状 荷兰农业发展处于领先水平 其蔬菜产量稳居世 界前列 目前 荷兰的温室设施面积为 110 khm2 占 世界玻璃温室面积的 1 4 主要用来种植蔬菜和花 卉 3 荷兰制定了相关计划并加大了研究力度 荷兰 设施农业采用规模化生产方式 设施蔬菜实现了从机 械化 装备化 自动化 物流化到智能化的生产 荷兰 公司发的水培蔬菜工厂化生产系统代表了水培蔬菜的 世界先进水平 整个生产过程全部在智能温室系统中 进行 4 图 3 为荷兰生产的 ISO plant sampler 可自 动收集种子 DNA材料 5 图 4 所示为荷兰设施蔬菜 机械化收获作业过程 控制技术与配套装备在设施园 艺中广泛使用 具有动力平台专用化 生产全程机械化 和生产管理智能化的特点 代表了世界领先水平 620 以黄瓜 番茄这两种常见的蔬菜为例 在设施生产中 广泛采用生产率较高的自动化生产线 例如 精量播种 自动化生产线 蔬菜嫁接作业生产线以及蔬菜岩棉块 种苗生产线等 荷兰研发了自动化装备较完善的蔬菜 岩棉块种苗生产线 并在多家蔬菜育苗企业中应用 减 少了各个环节之间的作业时间 降低了作业劳动强度 大大提高了总体作业生产率 21 图 3 ISO植 物 取样器 Fig 3 ISO plant sampler 图 4荷兰设施蔬 菜 收获作业 过 程 Fig 4 Vegetables harvesting operation process in Holland 1 4以色列设施蔬菜机械化发展现状 以色列位于中东地区 全年降水稀少 雨热不同 期 是世界上淡水资源十分匮乏的国家之一 其国土干 旱半干旱地区面积约占总面积的 75 以上 沙化严 重 这些不利气候条件对以色列国内农业的发展起到 了限制作用 高效的灌溉体系是以色列设施园艺最显 著的特征 以色列专注于水肥技术 在节水灌溉方面处 于世界前列 设施农业生产大力发展滴灌 喷灌和微 喷灌等技术 图 5 所示为以色列设施蔬菜灌溉设备 在 节水灌溉装备方面 现代化的滴灌和喷灌系统都配备 温度 湿度 二氧化碳浓度等环境因子的电子传感器 利用计算机技术测定水肥含量并进行线性规划 施肥 和灌溉同时进行 封闭的输水和配水灌溉系统极大地 减少了灌溉过程中的渗漏和蒸发损失 有效克服了不 利的自然环境与气候对蔬菜产量的影响 提高了蔬菜 的产量 以色列注重设施机械装备产品的研究与开发 创 新研制的现代薄膜可抗除虫剂中硫化物的腐蚀 还能 抵挡阳光中对植物有害的光谱 2 图 6 为以色列某 公司开发的 GROW的多用途机器人 可以在温室内执 行劳动密集型任务 还设计温室番茄自动收割机 减少 采摘过程中对产品的损害 并提高效率 3 第 期 王江等 国内外设施 蔬 菜机械化发展现状分析及对策 127 机具 名称 电动 微耕 机 图 5 以色列设施蔬菜灌溉设备 Fig 5 Israel facility vegetable irrigation equipment 图 6 GROW机器人 Fig 6 GROW robot 2国内设施 蔬菜 机械化发展现状 经过 30 多年的发展 我国设施 蔬 菜产业取得了巨 大成就 形成了低碳 节能 低成本的独具特色的发展 道路 我国设施 蔬 菜规模逐年增加 同时也存在着土壤 连作障碍严重 蔬菜生产机械化水平低 劳动强度大 生产效率低等问题 对我国设施 蔬 菜产业的发展起到 了一定的制约作用 28 设施 蔬 菜耕整地机械化发展 蔬 菜是典型的精耕细作生产方式 主要包括土地 耕整 直播 育苗 移栽 田间管理和收获等生产环 节 426 在 蔬 菜生产过程中 耕整地 开沟起垄 覆 膜 等已基本实现了机械化作业 极大地减少了人工强度 但我国对于设施 蔬 菜专用机械研究起步较晚 用于设 施 蔬 菜作业的耕整地机械大多用大田机械 替 代 或者 将大田作业机具经过简单的改装来进行耕整地作业 表 1 为我国研发的几种耕整地机械 由于微耕机尺寸 较小 适用于温室机械作业 但目前研制的微耕机自动 化程度不够 不能实现一机多用 造成人力物力资源 浪 费 未来应加强关于设施 蔬 菜耕整地机械小型化 轻 量化及智能化的研究 加强以电力等清洁能源为动力 的作业机械的研发 减少污染 缓解资源短缺 与此同 时 结合不同种类设施 蔬 菜对于土地耕作要求不同 将 农机农艺相结合 增加作业机械的种类 满足不同作物 对于不同作业要求的需求 提高作业机械的耕作质量 与效率 表 1 整地机械 Tab 1 Land preparation machinery 机具相关参数 大 棚 电动 微耕 机 微耕机的耕幅 60 cm 最 大耕深 15 cm 作业效率 为 330 m2 h 耗电量为 18 kW h hm2 耕深为 117 9 mm 实际 耕作幅宽为 801 9 mm 正常工作时旋耕刀转速 为 143 13 r min 正常工 作时功耗为 1 727 86 W 生产率为 786 67 m2 h 续航时间为 0 883 h 工作优缺点 优点 尺寸较小 适用于设 施 狭 窄的环境下作业 以 电力为动力进行作业 不 会对温室环境造成污染 缺点 不能实现一机多用 作业生产时 往往 需要搭配 多种农业机械同时使用 增加了生产成本 需要提 高机械智能化水平 实现 精准化作业 28 设施 蔬 菜播种机械化发展现状 在 蔬 菜种子播种机械方面 按照大 棚蔬 菜播种机 的动力源可以分为人力手扶式播种机 汽 油机动力播 种机以及电动播种机 3 种类型 表 2 为我国研发的 蔬 菜播种机 7 播种时对 蔬 菜种子造成损伤较少 少播 漏播和重播等现象出现较少 但目前设施 蔬 菜播种机 械种类较少 可选用机型不多 进行不同类型作物种子 播种时 需要更换排种器 机器通用性较低 增加了作 业时间 成本花费与劳动强度 未来应加强自动化技 术在播种机器上的应用 加强研发适用于日光温室的 播种机械开发 设计智能监控系统功能模块等实现精 密播种 提高设施 蔬 菜播种机的智能化水平 减少人工 强度 提高播种效率 表 2 蔬菜播种机 Tab 2 Vegetable planter 机具 名称 机具相关参数 电控 锥 盘式 蔬 菜播种 机 播种机尺寸为 800 mm X 1 000 mm X 500 mm 播深 0 20 mm 株距 30 300 mm 前漏播指数 5 重播指数 5 播种 合格指数 90 小型气 力式 蔬 菜精量 播种机 整机质量 200 kg 外形尺寸 1 500 mm X 1 000 mm X 1 000 mm 配套动力 7 5 kW 播种深度 0 50 mm 播种 株距 20 100 mm 漏播率 5 重播率 5 种子 机械破损率 1 播深一 致性合格率 90 工作优缺点 优点 结构紧凑 性能稳定 播种精 度较高 重播 漏 播现象较少 尺寸 适用于温室大 棚 播种 符合国家标 准且满足 蔬 菜种 植的农艺要求 缺点 自动化程度 不高 机器通用性 较低 增加了作业 时间 成本花费与 劳动强度 28 设施 蔬 菜收获机械化发展现状 按照收取 蔬 菜部位不同 可分为根菜类收获机 果 128 中国农机化学报 2023 年 菜类收获机 叶菜类收获机等类型 821 由于蔬菜的 果实 枝叶相对脆弱 因此在研究设施蔬菜收获机械 时 应先考虑蔬菜的几何形状 物理特性 尽可能减少 采摘过程中对蔬菜的损伤 保证蔬菜的产量与品质 目前 我国设施蔬菜的采收大多采用人工进行 损伤率 较低 但人工作业强度大 耗时长 成本高 我国研发的蔬菜采摘机械如表 3 所示 目前对于 大 蒜 甘蓝等露天大规模种植蔬菜的收获机研究比较 成熟 机器作业效率较高 但对设施蔬菜收获机的研究 比较 匮 乏 虽然我国展开了设施蔬菜收获机械的相关 研究 但研发的作业机械成熟度不够 关键技术尚未解 决 存在工作效率低 蔬菜损伤率大等问题 目前运用 于实际生产中的不多 相较于欧美等发达国家 设施 蔬菜收获机械的发展还处于比较落后的地位 我们应 该针对设施蔬菜的物理特性 研发适宜生产的蔬菜收 获机 同时加强采摘机器人和新能源动力设施蔬菜收 获机的研究 借助机器视觉 传感器等自动化技术实现 设施蔬菜收获机械智能化发展 提高蔬菜采摘的质量 与效率 减少人工作业强度 表 3 蔬 菜采 摘机械 Tab 3 Vegetable picking machinery 机具名称 机具相关参数 工作优缺点 整机质量 1 500 kg 外形尺寸 4GYZ 1200 甘蓝 收 获机 4VYF 120 型 手扶式 叶 菜 收 获机 2 500 mm X 1 200 mm X 1 300 mm 配套动力 18 kW 适应行距 500 mm 行走速度 0 5 m s 当机具前进速度为 0 4 m s时 样机收获效果最 佳 拔取成功率 93 输送成 功率 92 5 切根合格率 919 整机重 170 kg 作业幅宽 1 200 mm 外形尺寸 2 550 mmX 1 550 mmX 1 200 mm 最小离 地间隙 210 mm 生产率 0 15 0 3 hm2 h 叶 菜 损失 率为 3 4 平均残茬高度为 优点 收获机收 获时对作物损 失率较小 采收 时成功率较高 缺点 机器尺寸 较大 不适用于 温室 大 棚 机械 化作业 调头 难 且机器通 用性较小 针对 不同的作物需 要更换不同的 作业机械 15 8 mm 生产率为 0 26 hm2 h 3 我国设施 蔬菜 机械化存 在的问题 由于各地区社会经济发展程度不同 设施蔬菜产 业发展存在一定的差异 难以形成统一的标准化种植 模式 设施蔬菜生长处于较复杂的环境 在作业过程 中对机械设备要求较高 随着设施蔬菜产业的发展 我国也不断加强设施蔬菜机械装备研发的重视程度 我国设施蔬菜生产中各作业环节的机械装备都处于快 速发展的阶段 但设施蔬菜装备关键技术并没有得到 改善 技术水平尚不成熟 就目前现有的发展情况来 看 仍存在着一些问题 38 机械化程度 水平总 体 低 下 目前我国设施蔬菜机械化水平不足 25 远低于 国际水平 还处于初始的生产机械化阶段 南北地区机 械化作业也因自然条件 社会经济条件等因素存在明 显的差异 虽然部分作业环节的机械化水平较高 但整 体作业水平较低 目前对于设施蔬菜机械化装备研究 主要集中在耕整地和植保等作业环节 在栽培 收获 灌溉施肥 初加工等环节机械化装备研究不多 主要表 现在机具种类少 生产效率低 智能精准化作业水平不 高等方面 3 2专用机械与 通 用机械 缺乏 目前 专用于设施蔬菜生产的机械种类单一 可选 用机型较少 用于设施蔬菜的机械一般是在大田作业 机械上改进而成 生产率较低 作业质量差 有些大田 机械并不能适用于设施 狭 窄的空间进行工作 设施蔬 菜专用机械的缺乏导致作业效果满足不了农艺要求 尤其是在蔬菜采收时 蔬菜易被损坏 影响设施蔬菜的 产量与品质 设施蔬菜的通用机械缺乏主要体现在在播种机械 上 受到种子形状 大小及含水率等特征的影响 播种 不同作物时需要更换不同类型的排种器 降低了生产 效率 提高了作业成本 还增加了劳动强度 对采摘运 输及后加工等环节的作业机具研究已经逐步进行 目 前并没有特别适宜的机具运用实际生产 3 3农机农艺融合程度 低 设施蔬菜采用精耕细作生产方式 农机既要满足 耕作的要求 还要满足作物生长农艺要求 在作业时 易岀现耕深不够 耕深不一致 重耕漏耕 土壤细碎度 不一致 破碎度不够等问题 农机作业质量往往达不到 作物生长最适宜的条件 作物的品质与产量得不到有 效保证 种植农艺与机械化生产方式的集成度 系统 性不够 使得设施蔬菜的经济效益大大降低 4 设施 蔬菜 机械化发展对 策 随着社会经济的快速发展 设施蔬菜产业的不断 扩大 为保证设施蔬菜产品保质保量的生产 有必要推 行设施蔬菜标准化种植模式 推进产业生产机械化水 平 虽然我国设施蔬菜产业机械化发展处于起步阶 段 但已开始加强对设施蔬菜机械装备研发 并取得了 一系列的突破与进展 未来我国设施蔬菜机械装备发 展应注重以下方面 第 1 期 王江等 国内外设施蔬菜机械化发展现状分析及对策 129 4 1 加强自主创新意识 推进科技创新 因地制宜 我国地域辽阔 自然环境存在明显的差异 我们应 因地制宜 推广标准化温室设施 北方以节能日光温室 为主 南方以塑料大 棚 为主 研究适宜的设施机械 重 点解决设施 蔬 菜栽培 收获 运输及后加工等环节机械 化程度低的问题 增加自主创新能力 研发适合我国设 施蔬 菜生产的机具 树立和落实新的发展理念 在设 施蔬 菜机械化发展过程中 加大对基础设施与关键技 术装备的研发的投入 加快无人驾驶 图 像 识别 柔性 夹持等技术在设施 蔬 菜生产过程中的应用 降低劳动 强度 减少作业损失 4 2推进生产作业机械化 智能化 加快新材料以及 农业机器人新技术的应用 目前 我国设施农业规模不断扩大 但总体来说 机械化水平仍旧低下 各地应该充分吸收国内外先进 的技术成果与经验 形成自己的品牌效应 让更多的 寿光 模式岀现 加大创新投入力度 突破作业产前 产中及产后关键环节装备短缺的短板 推动设施设备 与温室结构集成配套 加强生产作业各环节设备之间 的协调配套 让机具工作稳定可靠 增强生产效率 推动信息化和机械化融合 结合物联网 新材料 计算 机 大数据等先进技术 实现设施 蔬 菜光 温 水 肥及 空气的检测 形成自动化生产 突破关键技术装备的研 发与应用 4 3提高研产率 提升科技支撑能力 推进标准化生产 我国对于设施 蔬 菜相关机具研究很多 也取得了 一定的成果 但还不能够很好地运用于实际生产中 创新力度不够 没能够形成自己的系列标准 产岀率较 低 使得成本增加 各科研院所 学校及公司研发部门 等应加强最新技术与信息交流与合作 加大科研力度 提高机械化水平 加强设施 蔬 菜机械作业要求与农艺 要求相匹配 提高机械竞争力水平 提高作业质量 加 大设施 蔬 菜生产机械化作业 智能化控制 产品后加工 处理 产前预处理等关键技术的研发与投入 加快科技 成果转化与推广 4 4完善社会服务体系 加强公共服务 政府部门应加大对设施 蔬 菜产业发展的扶持力 度 岀台相关的政策发挥积极的引导作用 建立信息共 享 平台 实现信息的共 享 推进农机农艺融合的机械 化生产模式 提高生产标准 组织开展生产标准制定 质量检测 技术推广等服务 加强安全管理与监 督 加 强对操作人员机械操作及农艺要求的培训 加强机械 售后服务 开展设施种植机械化发展情况动态监测 加 强发展指导 为设施 蔬 菜机械化发展提供保障 5 结语 综上所述 我国设施 蔬 菜机械化 智能化以及标准 化研究和推广使用的任务还很 艰 巨 道路还很漫长 面对我国对设施 蔬 菜需求量的增加问题 更加高效 保 质保量的生产是当务之急 设施蔬 菜机械化 智能化生 产是主要的发展方向 未来我们应该按照设施 蔬 菜特 定的环境以及设施 蔬 菜对特定生长环境的需求 加大 对设施 蔬 菜各个作业环节机具的开发 与现代信息技 术相结合 小型化 轻量化的同时提高机器自动化 智 能化水平 提高作业质量与效率 设计和优化设施 蔬 菜机械关键部件 借鉴国外的研究 设计适合于我国使 用的设施 蔬 菜机械 参考文献 孙 锦 高洪波 田嬪 等 我国设施 园 艺发展现状与趋 势 J 南京农业大学学报 2019 42 4 594 604 Sun Jin Gao Hongbo Tian Jing et al Development status and trends of protected horticulture in China J Journal of Nanjing Agricultural University 2019 42 4 594 604 2 Navas E Fernandez R Sepulveda D et al Soft grippers for automatic crop harvesting A review J Sensors 2021 21 8 2689 Rysz M Mehta S A risk averse optimization approach to human robot collaboration in robotic fruit harvesting J Computers and Electronics in Agriculture 2021 182 106018 中国机器人网 国外 13家农业领域机器人公司盘点 EB OL http www ygscgc com index php m content c indexla showlcatid 21 lid 4487 2019 11 22 王甜甜 中国设施农业发展研究 D 武汉 长江大 学 2017 6 Ndukwu M Ikechukwu edeh C Nwakuba N et al Nanomaterialsapplicationin greenhouse structures crop processing machinery packaging materials and agro biomass conversion J Materials Science for Energy Technologies 2020 3 690 699 陈春良 荷兰 日本 以色列设施农业发展经验与政策启 示 政策瞭望 2016 165 9 47 50 廖禺 潘松 黄俊宝 等 蔬菜生产机械化技术的现状与发 展研究 粮食科技与经济 2018 43 10 99 101 Kaminaga S Takahashi F Katahira M et al Development forvegetable soybean edamame sorting machineto use imageprocessing C Asabe 2015 1 0 齐飞 李恺 李邵 等 世界设施 园 艺 智 能化装备发展对 中国的启示研究 齐飞 农业工程学报 2019 35 2 183 195 Qi Fei Li Kai Li Shao et al Development of intelligent equipment for protected horticulture in world and 130 中国农机化学报 2023 年 enlightenment to China J Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering 2019 35 2 183 195 1 陈袁华 发达国家设施农业智能化发展现状 趋向和启 示 E OL http www zwxynWy com mobile study show php itemid 51 2020 10 19 2 日本的水肥一体化技术 农村新技术 2018 459 11 37 3 李云乐 黄国俊 张文菲 荷兰设施蔬菜生产经验对国内 蔬菜生产的启示 蔬菜 2020 359 11 59 61 4 温室园艺 考察笔记 丨 荷兰设施园艺智能化生产技术装 备考察及启示 E OL http www 360doc com content 21 0622 16 75901660 983202658 shtml 2021 06 22 15 ISO plant sampler E OL https www iso group nl en machines iso plantsampler 2021 07 20 6 徐振兴 仪坤秀 李斯华 等 荷兰蔬菜机械化发展的启 示与思考 农机科技推广 2018 194 12 49 53 7 尹义蕾 陈永生 程瑞锋 等 荷兰设施园艺智能化生产 技术装备考察及启示 农业工程技术 2018 38 34 75 81 8 上海市农业机械研究所 浅析国内外果蔬采摘机器人研 究现状及水平 EB OL http www sjbgy com njzs 20191016 3094 html 2019 10 16 9 Urbinati Urbinati LAV 10 Traywasher EB OL https www urbinati com it prodotto lavaseminiere serre vivai 2021 07 19 20 Urbinati IRRIGATION Irrigation boom for greenhouses and nurseries EB OL htps www urbinati com en applications irigation greenhouses nurseries 2021 07 16 1 辜 松 杨艳丽 张跃峰 等 荷兰蔬菜种苗生产装备系统 发展现状及对中国的启示 农业工程学报 2013 29 14 185 194 Gu Song Yang Yanli Zhang Yuefeng et al Development status of automated equipment systems for greenhouse vegetable seedlings production in Netherlands and its inspirationforChina J TransactionsoftheChineseSociety ofAgriculturalEngineering 2013 29 14 185 194 2 唐丽 刘毅 以色列现代农业考察纪实及思考 EB OL http www wohuizhong com m article html qid 721296064 2017 04 14 23 Grow Grow Metomotion EB OL https www metomotion com grow 2021 06 30 4 陈鸿 陈娟 我国蔬菜产业现状分析与发展对策 长 江蔬菜 2018 448 2 81 84 5 王磊 陈建 胡陈君 等 电动微耕机的研究现状及分 析 中国农机化学报 2020 41 1 229 236 Wang Lei Chen Jian Hu Chenjun et al Research status andanalysisofelectricmini tiler J JournalofChinese AgriculturalMechanization 2020 41 1 229 236 6 胡陈君 电动微耕机整机结构优化设计及振动分析 D 重庆 西南大学 2018 HuChenjun Structuraloptimizationdesignandvibration analysis of electric micro cultivator D Chongqing SouthwestUniversity 2018 7 王方艳 孙光全 张钦 电控锥盘式蔬菜播种机设计与试 验 农业机械学报 2021 52 4 70 79 Wang Fangyan Sun Guangquan Zhang Qin Design and experimentofelectriccontrolconetypevegetableseeder J Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery 2021 52 4 70 79 8 丁宏斌 对蔬菜收获机械化技术的探析 当代农机 2020 362 9 54 56 9 魏国俊 夏利利 刘 颖 4VYF 120型手扶式叶菜收获 机的设计与试验 江苏农机化 2020 201 6 9 12