无线传感融合下的水肥一体机电气系统设计.pdf

无线传感融合下的水肥一体机电气系统设计 李晓丽 无锡南洋职业技术学院 智能装备与信息工程学院 江苏 无锡 nullnullnullnullnullnull 摘 要 为了给植株提供最优的生长环境 基于无线传感融合技术 设计了水肥一体机控制系统 首先 进行环 境数据融合 得到可以表征整个温室的温度数据 nullnull null 浓度数据和土壤湿度数据 其次 建立控制规则 实现对水 肥一体机 遮阳网和通风风扇的控制 最后 采用模糊 nullnullnull 控制的方法 实现了对肥料含量的控制 并通过试验的 方法 确定了黄瓜生长最优肥料含量 对系统进行测试 结果表明 系统具有良好的水肥调节能力 关键词 数据融合 nullnullnull 模糊控制 最优生长肥料含量 中图分类号 S224 4 文献标识码 A 文章编号 1003 188X 2023 09 0100 06 0 引言 随着生活水平的提高 在秋冬季节人们对蔬菜的 种类和品质有了更高的要求 从蔬菜主产地向北方 运输 可以有效解决北方冬季蔬菜供给问题 nullnull null 但在 疫情的大背景下 蔬菜运输量受到制约 为了保证北 方群众的菜篮子安全 发展温室种植技术是一种有效 的途径 目前 现代温室灌溉主要采用水肥一体机 但只关注于水量和施肥量控制 nullnull null 而植株生长受到 多方面因素的影响 如温室温度 nullnull null 含量和土壤水分 等 由于系统目标是为植株生长建立最优的环境 在 充分考虑温室中温度 nullnull null 含量和土壤水分等因素影 响下 笔者采用数据融合技术 nullnull null 建立控制规则 对 水肥一体机 遮阳网和通风风扇等环境调节机构进行 控制 并采用模糊 nullnullnull 控制的方法 对肥料含量进行 控制 同时探究最优植株肥料含量 1 系统组成 水肥控制系统结构组成如图 null 所示 温室感知执 行层包括传感器检测组和环境调节机构组 其中 传 感器组包括温度传感器组 nullnull null 传感器组及土壤湿度 传感器组 环境调节机构组包括遮阳网控制电机 通 风风扇和水肥一体机 温室本地控制层包括多类传 感器数据融合和执行机构机电控制 远程控制层包 括执行机构控制规则和水肥最优控制模型 传感器 检测组采用 nullnullnullnullnullnull 协议 nullnull null 将数据传送至温室本 收稿日期 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 基金项目 江苏省青年教师企业实践项目 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 作者简介 李晓丽 nullnullnullnullnull 女 山西阳泉人 讲师 硕士 nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull 地控 制 层 温室本地控制层采用 nullnullnull nullnullnull 协 议 技 术 nullnull nullnull 将数据传送给远程控制层 执行机构机电控制 系统采用 nullnullnull 模糊控制的方法实现对水肥一体机的 控制 图 null 系统组成 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull 2 温室环境因素融合与控制 为了给作物提供最优生长环境 需要对温室内各 环境因素进行监控 融合多种环境因素 建立规则进 而控制水肥灌溉 日光照射和通风 系统选择温室温 度 nullnull null 含量和土壤湿度为监控对象 采用多组传感器 对整个大棚进行监控 采用水肥一体机 电动遮阳网 和风扇 对温室环境进行调节 控制过程 null分别对 null 类传感器进行数据融合 得到可以表征整个温室的温 度 nullnull null 含量和土壤湿度 null建立融合后温度 nullnull null 含量 和土壤湿度 null 个数据与水肥一体机 电动遮阳网和风 扇等 null 个执行机构的控制规则 null根据规则对水肥一 体机 电动遮阳网和风扇工作进行控制 2 1 环境因素监测数据融合 植株生长对于温度 nullnull null 含量和土壤湿度要求较 nullnullnull nullnullnullnull 年 null 月 农 机 化 研 究 第 null 期 DOI 10 13427 ki njyi 2023 09 025 高 由于温室空间较大 为了准确掌握不同区域的环 境因素 需要在整个温室范围内布置多组同类型传感 器 本系统选用 组温度传感器 组 含量传感 器和 组土壤湿度传感器 为了更加准确地评估当前 温室环境因素 进而控制执行机构工作 需要对各类 型传感器进行数据融合 最终得到可以表征整个温室 的温度 含量和土壤湿度的数据 融合过程如图 所示 融合时 针对单一传感器在监控时间段内由 于偶发因素 造成的误差大的数据 要及时剔除 对 单一传感器在监控时间内的所有数据进行融合 得到 可以表征该传感器的数据 对同一类的多个传感器 进行融合 得到的融合值可以表征整个温室 分别 完成温室温度 土壤湿度和 浓度数据融合 根据 环境因素融合结果 建立执行机构工作规则 图 传感器数据融合 单一传感器数据融合 针对单一传感器个体 融合结果可以表征在监控 时间段内该传感器的数据 融合过程分为两部分 在监控时间段内 对大偏差数据进行剔除 将剔除 偏移大的数据点后重新分组 采用估计数据融合值的 均方差为权重 进行数据融合 最终得到单一传感器 数据融合值 大偏差数据剔除首先计算在监控时间内的所有 个数据的平均值 如式 所示 所有数据的方差 如式 所示 采用 检验方法 设置显著性水平为 根据数 据个数 查表 得到 检验的检验系数 进而得到大 偏移数据剔除规则 如式 所示 当数据点 到均 值 的距离大于 时 则该点偏移过大 给予剔除 对剔除偏离过大数据后的剩余数据重新编为 组 每组数据量为 先计算第 组的平均值 进而 得到该组数据对应的 即 计算该组数据对应的估计融合值的均方差 如式 所示 最后 计算得到可以表征该传感器的数据 为 null null 同类传感器数据融合 整个温室环境监控系统由温度传感器组 传 感器组和土壤湿度传感器组共同组成 单传感器数 据融合后 得到能表征该传感器的数据 现讨论同类 传感器数据融合 进而可以得到表征整个温室温度 浓度和土壤湿度的数据 为制定温室调节机构执 行规则 提供必要条件 第 类传感器数据表征值 如式 所示 其 中 为第 类传感器中第 个传感器数据权重值 第 类传感器个数为 且满足 融合后的 总方差 如式 所示 当总方差最小时 认为得到 的融合值最可靠性 为此基于拉格朗日乘数法 构 建目标函数 如式 所示 当 时 总方 差 最小 同时由于 计算得到 如式 所示 将其带入式 计算得到第 类传感器 数据表征值 为 多类传感器数据融合规则 经过单一传感器数据融合和同类传感器数据融 年 月 农机化研究 第 期 合 分别得到了可以表征整个温室的温度 nullnull null 含量和 土壤湿度的数据 温室采用水肥一体机 电动遮阳网 和排风扇对环境因素进行调节 现需要根据温室的温 度 nullnull null 含量和土壤湿度的融合数据 建立规则实现对 于水肥一体机 电动遮阳网和排风扇的控制规则 控制过程如下 null根据农艺要求 建立植株生长 最优温度范围 最优 nullnull null 含量范围和最优土壤湿度范 围 null当融合数据大于最优范围上限时 赋值为 null 当处于最优范围时 赋值为 null 小于最优范围下限 时 赋值为 nullnull 调节机构开机时设定为 null 关机时 设定为 null 建立调节机构控制规则 环境因素组成 nullnull 组可能情况 如图 null null 所示 水肥一体机 电动遮 阳网和排风扇响应动作如图 null null 所示 图 null 环境调节机构融合控制规则 nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 3 水肥一体机控制 水肥控制对于植株健康生长至关重要 植株利用 水分与 nullnull null 完成光合作用 制造植株生长所需有机物 肥料提供的 null null null 等元素 为植株生长提供必要元 素 nullnull 根据融合控制规则 当肥水一体机开机时 同 时为植株提供水分和肥料 当融合控制条件恢复到适 宜生长时 肥水一体停机 因此如何控制肥料在水肥 混合液中的比重 是水肥控制的关键环节 水肥混合 控制步骤如下 null采用 nullnullnull 模糊控制的方法建立模 型 以实际肥料浓度与设定浓度差 e 及其变化率 ec 为 模糊系统输入 以肥料桶控制阀开启时间为模糊系统 控制量 null通过试验 探究黄瓜作物最优肥料浓度 3 1 水肥混合 PID 模糊控制 水肥一体机工作方式为首先通水阀开启 向混肥 桶注水 同时监控注水流量 其次 肥料原液控制阀开 启 肥料原液流入混肥桶 最后 检测混肥桶中肥料浓 度 EC 值 当满足设定值要求后 肥水混合液进行浇灌 作业 采用 nullnullnull 模糊控制方法 对混合液中肥料浓度 EC 值进行控制 nullnullnull 模糊控制 nullnullnullnullnull 模型如图 null 所示 控制过程 如下 null计算模糊系统输入量 e 变化量 ec e null r t null y t y t 为实际混肥桶 EC 值 r t 为浓度设定值 null建立模糊系统输入量及输出控制量隶属度函数 实 现模糊化 null建立模糊规则 实现输入 e ec 与模糊控 制量 nullKP nullKI nullKD 之间的关系 null采用重心法去模 糊 计算 nullnullnull 控制器的 nullnull nullnull nullnull 参数 nullnullnullnull 控制控 制肥料调节阀开启时间 检测混肥桶中 EC 值 实现闭 环控制 图 null nullnullnull 模糊控制模型 nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull 设定模糊系统输入 e 及其变化率 ec 的论域及中 心值为 nullnull nullnull nullnull null null null null 模糊系统输出控制量 nullKP nullKI nullKD 的论域及其中心值为 nullnull nullnull nullnull null null null null 采用三角形隶属度函数如图 null 所示 图 null 模糊系统隶属度函数 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullKP 是比例调节系数 可以加快系统的响应速 度 提高系统的调节精度 快速调节误差 nullKI 是积分 调节系数 起到消除残差 调节稳态时间 nullKD 是微分 调节系数 可以改善系统的动态性能 预测误差趋势 提前修正误差 根据上述经验建立模糊规则 如表 nullnull 表 null 所示 nullnullnull nullnullnullnull 年 null 月 农 机 化 研 究 第 null 期 表 null nullKP 模糊控制规则 nullnullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull e ec nullnull null nullnull null nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null null null nullnull nullnull null nullnull null null nullnull null nullnull nullnull nullnull null null nullnull null null nullnull nullnull null null nullnull nullnull null nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull null null nullnull nullnull null null nullnull nullnull null nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull null nullnull nullnull 表 null nullKI 模糊控制规则 nullnullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull e ec nullnull null nullnull null nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null null nullnull null null null nullnull nullnull null nullnull nullnull null nullnull nullnull null null null nullnull null nullnull nullnull null null null nullnull null nullnull null null nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull null null null nullnull null nullnull null null null nullnull nullnull null null null null null nullnull nullnull 表 null nullKD 模糊控制规则 nullnullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull e ec nullnull null nullnull null nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null null null nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull nullnull null null null null nullnull nullnull 系统输入 e 及其变化率 ec 的模糊值 根据模糊规 则查表得到相应的 nullKP nullKI nullKD 再利用重心法对肥 液控制阀的模糊控制量去模糊化 进而得到 nullnullnull 控制 器的调整量 nullnull nullnull nullnull 进而实现对于肥料控制阀开启 时间的控制 3 2 最优水肥混合分析 根据融合控制规则 肥水一体机工作时 需要特 定的肥液浓度 EC 值 才能使植株处于最优生长状态 因此 研究不同浓度 EC 值对应植株生长的影响 以黄 瓜为例进行讨论 采用浓度成梯度分布的 null 种肥料 nullnull 浓度 范围 为 nullnullnullnullnullnullnullnull 采用上述 null 种浓度的水肥混合液对黄 瓜进行浇灌 以黄瓜植株高度作为衡量植株生长情况 标准 从第 null 天到 nullnull 天过程中植株高度变化如图 null 所 示 整体上 在不同浓度的水肥混合液 植株高度生 长趋势相同 在 nullnullnullnull 天过程中 植株生长速度较慢 在 nullnullnullnullnull 天过程中植株高度生长速度最快 nullnullnullnullnull 天 过程中 黄瓜生长速度最慢 针对不同浓度的混合 液 EC 值为 nullnullnull时 植株在整个生长过程中 植株高 度均为最高 因此选用 EC 值 nullnullnull作为黄瓜的最优肥 水混合浓度 图 null 最优肥料含量 EC 值 nullnullnullnullnull nullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull 4 水肥一体机工作流程 水肥一体机是整个温室环境调节系统的核心 为 植株生长提供水分和肥料 使植株处于最优的水分和 肥料环境下 在工作过程中 既要实现精确混肥 又 要满足多传感器融合规则 实现启停控制 工作过程 如图 null 所示 首先 向混肥桶注水 同时检测水量是否满足设 置需求 不满足情况则继续注水 满足水量要求 则开 始计算浓度 EC 偏移量 e 及其变化率 ec 其次 将偏 移量 e 及其变化率 ec 进行模糊化处理 通过模糊规则 查表得到相应的 nullKP nullKI nullKD 进行去模糊化处理 nullnullnull nullnullnullnull 年 null 月 农 机 化 研 究 第 null 期 得到 nullnullnull 控制器调整参数 nullnull nullnull nullnull 进而控制肥料 控制阀开启时间 再次检测肥料浓度 EC 值是否满足 要求 不满足返回计算偏差步骤 满足条件则开始进 行灌溉 最后 检测当前温室环境是否满足多传感器 数据融合后关于水肥一体机开启的要求 若满足 继 续向混肥桶加水 若不满足开启条件 则灌溉结束 图 null 系统工作流程 nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull 5 系统测试 系统核心装置为水肥一体机 通过控制肥料液控 制阀的开启时间 实现特定浓度的水肥混合液 因 此 水肥混合精度直接关系到能否为植株提供最优的 生长条件 现对系统的响应性能进行测试 设置 EC 值为 nullnull 作为第一调节浓度 在 nullnullnullnull 设置 EC 值为 nullnull 作为第二调节浓度 在 nullnullnullnull 设置 EC 值为 nullnull 作为第 三调节浓度 在 nullnullnullnull 设置 EC 值为 nullnull 作为第四调节 浓度 在 nullnullnullnullnull 设置 EC 值为 nullnull 作为第五调节浓度 如图 null 中实线所示 系统响应曲线如图 null 中虚线所示 由图 null 可知 在第一次调节达到稳定时间为 nullnullnullnull 超调量为 null 在第 二次调节达到稳定时间为 nullnullnullnull 超调量为 nullnullnull 在第三 次调节达到稳定时间为 nullnullnullnull 超调量为 null 在第四次调 节时达到稳定时间为 nullnullnullnull 超调量为 nullnullnull 在第五次调 节时达到稳定时间为 nullnullnullnull 超调量为 nullnullnull 本系统响应 时间控制在 nullnullnullnull 以下 最大超调量为 null 具有较高的 响应速度和准确率 图 null 系统测试 nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull 6 结论 null 对温度 nullnull null 浓度和土壤湿度传感器检测数据 进行融合 完成偏离数据剔除 单传感器数据融合和 同类传感器数据融合 得到了可以表征整个温室温 度 nullnull null 浓度和土壤湿度的数据 null 依据整个温室温度 nullnull null 浓度和土壤湿度 建立 水肥一体机 排风扇和遮阳网的控制规则 采用 nullnullnull 模糊控制的方法 对水肥混合进行控制 同时试验得 到黄瓜植株最优生长肥料 EC 浓度为 nullnullnull 最后 对 水肥混合响应进行测试 响应时间控制在 nullnullnullnull 以下 最大超调量为 null 表明系统具有良好的水肥调节能力 参考文献 null 张继悦 张继民 田锦善 null北方城市蔬菜发展战略初探 null null 农业与技术 nullnullnullnull null nullnullnullnull null 张玉玺 null北京市蔬菜价格波动的特点 原因及对策 null null 蔬菜 nullnullnullnull null null nullnullnull null 邱林 李荣辉 null基于计算机控制的水肥一体机通信系统模 块设计 null null农机化研究 nullnullnullnull nullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull null 王杰 马军 宋昌博 null 温室大棚智能水肥一体机的设计与 试验 null null农机化研究 nullnullnullnull nullnull nullnull nullnull nullnullnullnullnull null 路玉凤 杨慧斌 茅健 null基于多传感器信息融合的果蔬仓 库监测算法融合 null null计算机时代 nullnullnullnull null nullnull nullnullnullnull null 张艺 严翌瑄 李静 null 基于多传感器融合的交通数据采集 系统概述 null null物联网技术 nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnullnull null 刘飞飞 徐隆姬 马礼然 null 基于 nullnullnullnullnullnull 的分布式农业环境 监测系统设计 null null 传感器与微系统 nullnullnullnull nullnull null nullnull null nullnullnull null 饶珂萌 null基于 nullnullnullnull 和 nullnullnullnullnullnull 的无线心电信号监测系统 设计 null null计算机测量与控制 nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnullnull null 董泊纤 龙麒谭 王伟龙 null 基于 nullnullnullnullnullnull 协议的擦窗机远 程状态监测系统设计 null null 南方农机 nullnullnullnull nullnull null nullnullnull null nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull 年 null 月 农 机 化 研 究 第 null 期 nullnull 闫前进 钟卫强 徐琪 null nullnullnullnullnull 与 nullnullnullnullnullnull 协议转换的研 究与实现 null null 电信快报 nullnullnullnull null nullnull nullnullnullnull nullnull 舒孝珍 null 拉格朗日乘数法的应用探究 null null内江科技 nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnullnull nullnull 姚红梅 卜长江 林锰 null拉格朗日乘数法教学内容改革初 探 null null 教育教学论坛 nullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull nullnull 孙治强 张楠 赵卫星 null氮肥施用量对生菜产量 硝酸盐 积累及土壤 nullnull 值 nullnull 值的影响 null null江西农业学报 nullnullnullnull null nullnullnullnullnullnull nullnull 刘董 李京慧 迟宗涛 null基于模糊 nullnullnull 控制的控温箱设计 null null传感器与微系统 nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnullnull nullnull 袁佳 刘念聪 邹星 null基于模糊 nullnullnull 算法的微量润滑控制 系统设计 null null制造技术与机床 nullnullnullnull null nullnull nullnullnullnull Electrical System Design for Water Fertilizer Integrated Machine Based on Wireless Sensor Data Fusion nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull Abstract nullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull Key words nullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull 上接第 nullnull 页 Abstract ID 1003 188X 2023 09 0095 EA Research of Automatic Sow Feeding System nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnullnull null n