我国植物工厂智能化装备研究现状与展望.pdf

我国植物工厂智能化装备研究现状与展望 郭 祥雨 薛 新宇 路 军灵 孙 素华 农 业农村部南京农业机械化研究所 南京市 中国农业科学院农业环境与可持续发展研究所 北 京市 中国农业科学院农业信息研究所 北 京市 摘 要 植物工厂是实现精准农业的重要方式之一 近年来 智能化装备的发展和相关技术的突破 促使植物工厂取得重要 进展 从种苗生产 作物管理 物流三方面对我国植物工厂智能化装备进行梳理总结 分析植物工厂智能化装备发展中面 临种苗生产配套智能装备不够完善 作物管理智能化装备集成度低 物流智能化装备通用性差且普及率低等问题 并指出 多传感器融合技术 作物生长模型 高性能低成本的零部件 小型智能化装备 智能化集成系统是未来发展趋势 关键词 植物工厂 智能化装备 智慧农业 温室 中图分类号 文 献标识码 文 章编号 郭 祥雨 薛新宇 路军灵 孙素华 我国植物工厂智能化装备研究现状与展望 中国农机化学报 收 稿日期 年 月 日 修 回日期 年 月 日 基 金项目 国家油菜产业技术体系 第 一作者 郭祥雨 男 年 生 河南商丘人 硕士研究生 研究方向为农业机械关键装备技术 通 讯作者 薛新宇 女 年 生 江苏苏州人 博士 研究员 研究方向为植保机械与施药工程技术 引 言 植 物工厂是通过一定工程技术手段 为半封闭或 全封闭条件下作物生长提供最适宜的环境 以实现作 物高产量 高品质和高效益的农业系统 被公认为现代 设施农业发展的最高级阶段 植 物工厂主要由栽 培设施 环境感知和决策系统 配套的生产装备三部分 构成 可以大幅度缩短作物生长周期且全年可生产 提 高单位土地面积农作物产量 此外还具有洁净安全 突 破地域限制 挖掘生物遗传潜力等优势 生 产装备 是植物工厂高效生产的保证 荷兰采用智能化环境控 制装备 使得番茄和黄瓜的产量平均每平米达 居 世界领先地位 日 本通过系统集成实现精 细管理 使得植物工厂的平均年产量可达 德 国 荷 兰 等 研 制 的 蔬 菜 清 洗 设 备 清 洗 能 力 可 达 是 我国清洗装备效率的 倍以上 在全 球设施园艺智能化装备发展的大格局下 美国 以色 列 澳大利亚等为代表的植物工厂国家已经将智能化 作为未来的发展方向 我 国植物工厂起步晚 经 过多年发展已初具规模 但是在智能化装备方面与发 达国家仍存在差距 本文从种苗生产智能化装备 作 物管理智能化装备 物流智能化装备对我国植物工厂 智能化装备进行梳理 种苗生产智能化装备 种 苗生产是指播种前的基质消毒 播种 覆土和幼 苗的移栽 定植等过程 是获得优质苗的基础 种苗生 产装备是实现工厂化育苗的前提 按其生产流程可分 为播前准备 播种阶段 种苗移栽 播前准备 播前准备阶段的目的是将材料 基质 穴盘 中隐 藏的病原体或虫卵杀死 确保后期种苗周年安全生 产 基 质消毒装备多采用物理方法 利用蒸汽 太阳 能 微波 紫外线 低温 电等手段进行消毒 绿色环 保 例 如陈立振等研制的移动式蒸汽消毒机 专用 于基质消毒 结构简单 方便灵活 穴盘清洗设备主要 是利用高压水流冲洗穴盘 并将污水收集过滤反复利 用 并且可调节清洗水压和清洗速度 如 型隧道式穴盘清 洗机和北京农业智能装备工程技术研 究中心研制的育苗穴盘自动清洗机 此外植物工厂已 第 卷 第 期 年 月 中国农机化学报 第 期 郭祥雨 等 我国植物工厂智能化装备研究现状与展望 经 实现对消毒作业的质量监测 如北京农业智能装备 技术中心所研制的基于物联网消毒在线管理平台软 件 能 够检测消毒设备的运行情况 并记录消毒面 积 消毒时间等作业情况 实现数据可追溯 播种阶段 播种阶段要实现 一穴一粒 精量化播种 还要保 证漏播率 重播率 损伤率很低 以达到高精度 高效率 的播种目标 在播种装备方面 我国播种设备主要有 手动式 半自动式 全自动式 手动式 半自动设备只 具备播种功能 多用于小面积播种 全自动设备可完成 播种 覆土 喷水等工序 工厂化育苗往往采用这种方 式 按其工作原理分 为 机 械 式 气 吸 式 和 磁 吸 式 种 其 中机械式穴盘育苗播种机需对较小的种子 进行丸粒化处理 且容易伤种 而气吸式播种机是穴盘 育苗播种应用最为广泛的一种形式 效率和精度都很 高 但杂质易堵塞气孔 磁吸式播种机因价格昂贵 应 用较少 在播种质量检测装备方面也取得突破 谯睿 等 研 究的基于双层对射式激光传感器的五管集排 式重播漏播检测系统单粒漏播率可达 解 决 了小行株距重播漏的问题 此外还有压电式 光电式 视觉 电容式等检测手段 种 苗移栽 种苗移栽既要在不伤种苗的前提下实现种苗的快 速移栽 精确定植 还要完成种苗的分级分选 剔劣补 优工作 我国较早自主研制了 行半自动钵苗移栽 机 行自动钵苗移栽机 能在特定环境中使用 智能 化程度高的移栽机器人可实现钵苗从高密度到低密度 穴盘的稀植移栽 并利用种苗视图 融合立体信息图像 等机器视觉技术获取作物幼苗生长信息 通过目标区 域像素统计的方法对幼苗生长状况 真叶数 苗龄 株 高和长势一致等 进行评价 对穴盘里不健康钵苗剔除 补种的工作 将符合的种苗以一定密度移至栽培区域 工作效率高 移栽一致性好 分 选移栽部件主要 包括移栽机械手和移栽定位机 机械手是直接与种苗 接触的工作部件 其设计是基于种苗的物理和生理特 性 在保证可以提起与放置种苗的同时 还要注意其柔 性 避免移栽过程中种苗茎叶折断 我国种苗移栽机 目前研究多集中在穴盘苗夹取相关的力学特性以及钵 体本身的力学特性 包括夹取针的形状尺寸 夹取力的 大小等 张 丽华等 设 计了一种基于气动技术的 新型指针夹紧式移栽爪机构 建立了指针与种苗间的 力学模型 为穴盘育苗移栽手爪参数的优化奠定了基 础 童俊华等 对 移栽爪部件进行优化设计 建立了 力学传递模型获取指针对苗坨的夹紧力 为今后指针 式末端执行器的设计提供了参考 作物管理智能化装备 作 物管理是指作物生长过程中的调光 控温 供 水 施肥 修剪 施药等环节 保证作物健康成长 作物 管理智能化装备是实现精细化生产的基础 按功能可 分为三类 环境调控 作物修剪 植物保护 环境控制 环境控制要实现环境因子随着作物生长状况实时 调整 确保作物生长环境恒定 环境控制借助各种传 感器并传送到计算机内 决策系统根据采集的信息实 时调整 保证作物健康生长的过程 很多学者利用遗 传算法 神经网络 模糊控制等算法跟踪预测其温湿 度 光照强度等因子变化 结合热泵技术 补 光技 术 太阳能光伏电网技术进行精确调控 在 一定 程度上降低了能耗 营养液精量配比系统 二氧化碳 调控系统通过机电一体化技术集成 实现精准调控水 肥 如李东星等 研 制的营养液循环再利用设备 控 制系统可实现营养液的循环 过滤和消毒 并可精确控 制营养液的 和 值 王 君等 提 出了用于植物 工厂温度控制的风机和空调协同降温的方法 可有效 降低因空调运行所产生的费用 此外 植物工厂智能 化环境控制平台使得生产者能够远程控制温室内作物 需求 通过人机界面交互对多个环境因素实现耦合控 制 提高了控制速度和精度 荷 兰 美国 日本等国 家从 世 纪 年 代开始研究作物生长模型 能够准 确模拟作物生长过程 根据作物生长过程实现环境智 能调控 已经在实际生产中运用 作 物修剪 作物修剪是为了去除多余的枝叶藤蔓 确保作物 在空间内得到更充分的光照 提高空间利用率 视觉 技术 人工智能 机器人技术的发展为修剪设备智能化 属性提升提供了有力工具 我 国引进荷兰的修 剪机器人 可随着作物高度进行调节 机械臂通过视觉 定位技术 对枝繁叶茂的部位快速精准修剪 国 内 在这方面的研究较少 在 首届中国设施农业绿色生 产论坛所展示的修剪机器人是我国自主研制的修剪装 备 具有打叶 整枝管理的功能 浙江工业大学贾挺 猛 利 用机器视觉技术和骨架提取算法解决了修剪 机器剪枝点定位难题 浙江工业大学的杨庆华等 发 明了一种葡萄树剪枝机器人系统 分析处理葡萄树 枝图像信息并提取剪枝点坐标信息后 规划机械臂轨 迹网 尹方 设 计了八自由度番茄侧枝修剪机器人 并对其进行了运动学和动力学仿真研究 植物保护 植物保护是植物工厂的重要环节 包括病虫害诊 中国农机化学报 年 断 和监测及病虫害防控 在病虫害监测方面 病虫害 诊断和预警系统主要利用多光谱 图像 技 术等获 取作物生长状况信息 并将信息传输到专家系统进行 决策 并 且可以生成施药处方图 指导施药机具 按需施药 如中国农业大学 搭建的设施园艺病虫 害 远程诊断和早期预警系统 实现了视频监控 自动预 警和远程诊断有机结合 隋媛媛 利 用叶绿素荧光光 谱的方法监测和预警温室黄瓜病虫害 在施药装备方 面 应用的设备有气力雾化喷雾机 对靶喷雾机 静电 雾化喷雾机 风送式喷雾机 离心雾化喷雾机 耿 长 兴等 研 制的基于机器视觉施药机器人 利用颜色和 纹理辨别病害 并根据病情等级实现按需施药 高彬 等 设 计了基于激光传感器的喷雾机 通过探测靶标 植株信息进行三维重构 实现随作物体积变量施药 廖启明等利用图像边缘检测和目标识别果实和枝叶 解决了光线不佳时对靶喷雾问题 物流智能化装备 物 流是在货物从生产到消费整个过程中起到运 输 装卸 包装 加工 配送 信息处理等功能 是实现农 产品商品化的前提 物流智能化装备可以按照产中和 产后分为不同的类型 产中物流设备主要是指生产过 程中作物的收获和输送 产后物流设备为农产品的分 级分选 自动包装环节 作物采摘 作物采摘时不仅要准确辨别植物果实还要能精确 定位 快速抓取 我国从 世 纪 年代开始研究农 业 采摘机器人 目前已经形成以草莓 黄瓜采摘机器人 为代表的智能装备 其核心为目标探测技术 定位技 术 抓取技术 自主导航技术等 运 用视觉 光谱 电子鼻 荧光等技术可获取果实的颜色 形状 尺寸 成 熟度 品质等信息 结 合多卷积神经网络 模糊决 策 遗传算法消除叶片遮挡和重叠影响 不但能对单一 静态果实采摘 而且对复杂动态环境中的果实也能准 确抓取 提升机具的精准性 如邵堃 设 计的番茄智 能采摘机器人 利用双目视觉获取果实的大小 颜色信 息 采摘成熟的番茄 罗陆锋等 提出一种改进聚类 图 像分割和点线最小距离约束的采摘点定位新方法 实现复杂背景下准确定位果梗位置 刘小刚等 采 用 改进的 识 别方法 解决了复杂环境下连续 识别检测草莓的难题 智能输送 智能输送的目的是为了实现机具自动识别和抓取 物体 自动规划路径 避障及机具间协同作业 在国内 植物工厂中 皮带输送装置 普通移动苗床 悬挂式物 流输送装置 自动化种植输送装置是主要的代表装 备 皮 带输送装置结构简单 便于操作 普通移动 苗床适合短距离 小面积作业 悬挂式物流输送装置适 合于远距离 大面积运输生产资料 自动化种植床能够 实现三维空间内的输送 陆 强强等 创 新性的 提出了一种苗床输送双推杆换向结构 能够较好地解 决苗床输送在输送节点处换向的问题 提高苗床输送 的稳定性 李元强等为了解决苗床输送中不能连续输 送的问题 采用一种新的苗床输送结构 结合 计 算 机控制技术进行苗床运输控制 使得苗床输送系统 更容易操作 万鹏等 研 制了一套植物盆栽输送自 动化管理系统 采用输送机和自动引导小车 完 成 运输 并通过盆栽信息管理系统记录盆栽位置 入 出场等信息 方啸等 采 用自适应动态规划算法解 决了智能运输车自主寻路 避障的问题 分级分选 分级分选是在保证不损伤农产品的前提下快速 精准地将农产品按设定目标进行分类选优 传统的分 级多为人工分级 存在分级不准 效率低且容易造成产 品损坏 所以植物自动分级分选装置的设计在植物工 厂的自动化进程中显得尤为重要 法国 西班牙等国 很早就开始利用计算机进行果蔬无损检测 分级分选 已经系列化 商业化 目 前 在植物分级分选装置方 面 相对而言 水果分级分选装置的研究相对较多 目 前应用较多的有按照大小 重量进行分级的装置 如带 式分级装置 挡板式分级装置及利用杠杆及弹簧原理 的分级装置 随 着计算机技术的发展 基于计算机 技术的自动分级系统也逐渐被应用 黄永林等 设 计 的基于机器视觉和图像处理技术的水果自动分级装 置 通过对水果采集图片信息并传输给机器人 实现自 定义分级 陈林琳等针对火龙果研制了一台基于机器 视觉的自动分级系统 通过 摄 像机和 处 理 器进行缺点检测及大小和色度的分级 周竹等 为 了 实现马铃薯的自动分级技术 利用最小外接柱体体 积法计算马铃薯的大小 提出相应的判别算法 同时提 出马铃薯缺损计算方法 把马铃薯分为三类 该技术 分级准确率能够达到 以 上 较好地实现了马铃薯 的自动化分选 自动包装 自动包装实现了产品外观的一致性 并对农产品 整个生产过程的信息进行自动标记 实现产品的跟踪 和溯源 目前我国果蔬包装机械设备使用的不是太 多 主要是对个头小的水果进行包装 对体积大的水果 蔬菜进行自动包装的应用较少 张 晓光等 以 水 培生菜为例提出一种具有筛选 包装 收集 称量综合 第 期 郭祥雨 等 我国植物工厂智能化装备研究现状与展望 功 能的一体化水果包装装置 包括导向装盒机 切膜 封膜机构等装置 马义东等 设 计出集卸菜 生菜纵 向装盒 切膜 封膜等功能一体化的水培生菜自动包装 设备 目前自动包装装置大都是集综合功能为一体的 设备 同时具有控制装置 自动包装装置 输送装置 转 向装置 分流装置 合流装置等等 信息技术 数据库 技术 网络技术和二维码技术的发展促进了农产品质 量追溯体系的建立 实时跟踪农产品的生产经营情况 加强对农产品各环节的监督和管理 又可以在农产品 发生质量安全问题时 精准定位农产品出现问题的环 节 实现对农产品的跟踪和溯源 如董玉德等 设 计 的农产品供应链质量安全追溯系统及杨信廷等 设 计 的蔬菜生产管理和质量追溯系统均已经在实际生产 中应用 存 在问题 我 国在种苗生产 作物管理 物流方面已经开始智 能化装备的研究和应用 同时也积极探索符合我国国 情的发展模式 针对上述内容 归纳了植物工厂存在 的问题 种苗生产智能配套装备不够完善 种苗生产 从基质消毒到移栽整个过程环节间缺乏智能化连接设 备 仍需要人工进行辅助作业 例如基质消毒后需要 人工装载到播种一体机中才能实现穴盘覆土 淋水 播 种完成后需人工将穴盘运输到指定位置才能进入育苗 室 国内播种机多为固定距离的播种 一般只能播种 特定种子 无法在线调整穴距和行距 植物工厂种苗移 栽机多为自动或半自动式 移栽机器人的研发和使用 比例少 特定形状和品种的移栽机尚且缺乏 一些机具 为大田机械简单改造 与农艺的适应性很差 作物管理智能化装备集成度低 作物管理占 据到作物生长的 国 内植物工厂的管理设备主要 以半自动化和自动化的机械为主 智能化机械占比不 足 智 能装备在多传感器测量信息集成方面 缺乏探索 国内环境控制系统多采用经验值设定 不能 够依据作物生长状况实时调整 而国外以作物群落最 大生产量为目标函数 构建环境与营养需求模型 实现 温度 湿度 光照 二氧化碳等因子的综合调控 我 国 作物管理中机器人使用比例较低 且功能单一 而日 本 美国等国家研发的机器人能够实现施药 剪枝 打 叶等多项功能并进行自主作业 此外也正在积极探索 完全由机器人管理作物的途径 物 流智能化装备通用性差且普及率低 现有 的自动包装 分级分选装置大多是针对单种品种进行 设计研究 针对性比较强 不能在不同品种之间使用 作物采摘机器人也是针对特定果实研制的 只能采摘 固定农产品 另一方面 物流环节相对于植物工厂其 他环节的核心技术来说 重视程度低 所以造成物流环 节智能化设备普及率低 例如包装设备普及率不足 多为半自动化机械 很 多地方仍采用人工 进行分级分选或运输 展 望 多 传感器数据融合技术 植物工厂智能化装 备的基础是信息获取 传统的信息获取手段是利用单 个或单种传感器进行获取信息 无法消除传感器可能 存在的冗余和矛盾的数据互补 采用多传感器融合技 术 则是基于独立的传感器的观测结果 对多传感器或 多源的信息和数据进行综合处理 通过融合导出更丰 富有效的信息 提高了传感器系统的有效性和鲁棒性 避免单一传感器的局限性 作物生长模型 生长模型是定量分析和动态 模拟植物生长 发育 产量形成过程及对环境的反映 可为优化决策管理提供依据 国内生长模型研究起步 较晚 多为单一模型的研究 尚未在不同的条件下 进 行验证和应用 未来应该加大研究力度并将多个生 长模型进行整合集成 实现不同模型的相互补充 有望 能进一步提高作物生长模型在不确定性条件下的预测 模拟精度 高性能低成本的零部件 植物工厂所使用的 一些设备零部件精度和稳定性都比较高 但是价格昂 贵 不能大面积推广 例如采摘机器人的机械手 为了 实现工程应用 对制约我国智能化装备发展的关键零 部件进行科技攻关 不断优化关键部件的结构 研制一 批适合大面积推广且价格低廉的零部件 对推进我国 植物工厂发展具有重要意义 小型智能化装备 植物工厂为密集型产业 空 间相对狭窄 大型的智能化装备不能在其中灵活作业 加之我国植物工厂类型杂 规模不一 层次多 因此要 开发一批符合我国国情的小型专用智能化设备 特别 是电动智能化装备 实现一机多用 并结合农学 农艺 等学科的知识 达到农机农艺融合 更加充分发挥机械 潜能 智能化系统集成 智能化系统集成就是以物 联网技术为核心 集传感器技术 计算机技术 移动网 络技术于一体 将植物工厂各个子系统有机连接起来 使各子系统之间能够相互通信 实现资源共享和任务 全局统一化的综合管理 实时监测各子系统的运行状 态 包括机具调度 作业信息 作物生长状况 设备运行 状况等等信息 并通过专家系统实现最优决策 实现协 中国农机化学报 年 同 作业 为无人化工厂做铺垫 结 论 我 国植物工厂装备的机械化和自动化程度正在不 断提高 在种苗生产 作物管理 物流等环节已经开始 研究和应用智能化装备 并积极探索符合我国国情的 智能化发展道路 总体而言 我国植物工厂智能化装 备的水平亟待提高 与国际先进水平相比仍存在差距 具体表现为种苗生产智能配套设备不够完善 作物管 理智能化装备集成度低 物流智能化装备通用性差且 普及率低 装备匹配的农艺参数缺乏长期积累等问题 在立足国情的前提下 借鉴国外先进成果 在多传感器 数据融合技术 作物生长模型 高性能低成本的零部 件 小型智能化装备 智能化系统集成方面加强研究 并在主要环节 重点装备上优先研发 率先突破 研制 一批适合我国植物工厂需求的智能化装备 植物工厂 智能化装备的发展 有利于提高农业生产效率 提高农 业管理水平和农产品质量 对助力我国现代农业的发 展具有重要意义 参 考 文 献 郝 金魁 张西群 新齐 等 工厂化育苗技术现状与发展对 策 江苏农业科学 孙 士尉 刘暐 刘海波 等 基于 无线传感器网络 的植物工厂环境调控 系统 中国农机化学报 赵 有生 蔬菜工厂化育苗的智能管理与综合评价研究 长春 吉林大学 李 新旭 从番茄现代化生产解析荷兰温室优质高产的原 因 中国园艺学会 张 轶婷 刘厚诚 日本植物工厂的关键技术及生产实例 农业工程技术 齐 飞 周新群 张跃峰 等 世界现代化温室装备技术发展 及对 中 国 的 启 示 农 业 工 程 学 报 齐 飞 魏晓明 张跃峰 中国设施园艺装备技术发展现状 与未来研究方向 农业工程学报 王 纪章 彭玉礼 基于 的工厂化穴盘 育环境调控系 统 中国农业工程学会 年 学术年会 郭 小平 蔬菜工厂化穴盘基质育苗技术 西北园艺 蔬 菜 余 文娟 田雪梅 夏文通 等 农业废弃物作为番茄穴盘 育苗基质配方的筛选 山东农学 陈 振德 何金明 黄俊杰 等 蔬菜穴盘育苗基质的选配 及其 理 化 特 性 研 究 农 业 工 程 学 报 翟 春峰 杨秋生 孙守如 等 有机栽培基质在矮牵牛育 苗及栽培中的应用研究 河南农业科学 马 伟 宋健 范鹏飞 温室智能装备系列之一百一十八温 室土壤太阳能环保节能消毒在线管理平台软件开发 农业工程技术 王 吉亮 曹肆林 何义川 等 滚筒式穴盘育苗精量播种 机传动系统的设计 中国农机化学报 谯 睿 杨文彩 韩文霆 等 三七精密播种机漏播重播检 测系统 设 计 与 试 验 传 感 技 术 学 报 夏 红梅 李志伟 汪刘一 气力板式蔬菜排种器吸排种动 力学模 型 研 究 华 南 农 业 大 学 学 报 第 期 郭祥雨 等 我国植物工厂智能化装备研究现状与展望 陈 建国 李彦明 覃程锦 等 小麦播种量电容法检测系 统设计与试验 农业工程学报 赵 郑斌 刘昱程 刘忠军 等 基于机器视觉的穴盘精密 播种性能检测系统 农业机械学报 韩 绿化 毛罕平 胡建平 等 穴盘苗自动移栽钵体力学 特性试验 农业工程学报 卢 华 纳斯哈提 叶德军 等 面向自动化移栽的新型番 茄育苗移栽机械设计 机械制造与自动化 石 惠娴 孟祥真 游煌成 等 植物工厂地源热泵系统热 负荷即神经网络预测及验证 农业工程学报 张 丽华 邱立春 田素博 等 指针夹紧式穴盘苗移栽爪 设计 沈阳农业大学学报 童 俊华 蒋焕煜 蒋卓华 等 钵苗自动移栽机器人抓取 指针夹持苗坨参数优化试验 农业工程学报 阴 国富 朱创录 植物工厂生产方式下智慧农业监控平台 的研 究 与 设 计 江 苏 农 业 科 学 刘 庆鑫 方慧 李宗耕 等 自然光植物工厂多层立体栽 培补光对生菜产量和品质的影响 中国农业大学学报 李 东星 周真 王浚峰 等 植物工厂营养液循环再利用 装备的研究应用 农业工程 王 君 杨其长 魏灵玲 等 人工光植物工厂风机和空调 协同降 温 节 能 效 果 农 业 工 程 学 报 艾 海波 魏晋宏 邱权 等 微型植物工厂智能控制系 统 农业机械学报 林 忠辉 莫兴国 项月琴 作物生长模型研究综述 作 物学报 刘 霓红 蒋先平 程俊峰 等 国外有机设施园艺现状及 对中国设施农业可持续发展的启示 农业工程学报 宋 菊兰 中外设施农业机械及作业装备的比较研究 农 业与技术 中国农机化学报 年 陈 玉梅 中允德 张成浩 黄瓜自动化栽培系统研究进 展 江苏农业科学 贾 挺猛 葡萄树冬剪机器人剪枝点定位方法研究 杭 州 浙江工业大学 杨 庆华 贾挺猛 荀一 等 葡萄树剪枝机器人系统 尹 方 番茄侧枝修剪机器人的设计与仿真研究 温州 温州大学 张 志勇 温室害虫防治研究进展与展望 应用昆虫学 报 柴 洋 王向东 基于图像处理的温室大棚中番茄的病害识 别 自动化技术与应用 隋 媛媛 基于叶绿素荧光光谱分析的温室黄瓜病虫害预警 方法 长春 吉林大学 徐 瑞峰 温室果蔬高效风助施药系统设计与试验 杨 凌 西北农林科技大学 耿 长兴 张俊雄 曹峥勇 等 温室黄瓜病害对靶施药机 器人设计 农业机械学报 高 彬 基于激光传感器的温室变量喷雾机器人系统设 计 镇江 江苏大学 邵 堃 五自由度机械臂的番茄智能采摘机器人 江苏农 业科学 辜 松 杨艳丽 张跃峰 等 荷兰蔬菜种苗生产装备系统 发展现状及对中国的启示 农业工程学报 蒋 超 崔有正 宋灏 等 基于传感器的自动识别水果采 摘机的设计 高师理科学刊 罗 陆锋 邹湘军 熊俊涛 等 自然环境下葡萄采摘机器 人采摘点的自动定位 农业工程学报 刘 小刚 范诚 李加念 等 基于卷积神经网络的草莓识 别方法 农业机械学报 李 苇 李惠玲 刘霓红 等 温室内常用物流输送装置 现代农业装备 王 铁 王伟 申晋宪 等 农业物流专用运输半挂车车身 结构的 优 化 设 计 中 国 农 机 化 学 报 陆 强强 温室苗床自动化输送换向机构的设计与试验研 究 哈尔滨 东北农业大学 万 鹏 温室植物盆栽输送自动化管理系统设计 中国 农业工程学会 中国农业工程学会 年 学术 年会论文集 中国农业工程学会 中 国农业工 程学会 方 啸 郑德忠 基于自适应动态规划算法的小车自主导航 第 期 郭祥雨 等 我国植物工厂智能化装备研究现状与展望 控 制策略设计 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