资源描述：
， ， ， （ ， ７１２１００） ， ， 。 L ９ （３ ３ ） ， 、 ， 。 ； 。 ， 、 、 ０． １Hｚ、 ３ ／ ｓ、 ０． １ｍ／ ｓ， １． ６７％， ２ １６０ｋｇ／ ｈ。 ； ； ； ； － （ ） － － ， ４０％， 、 、 ［ １］ 。 ， 、 、 ， ［ ２－ ４］ 。 ， ， 。 、 ， ［ ５］ 。 ， ， 、 、 ， ［ ６］ ， 。 １９８３ ， 、 、 ［ ７－ １３］ 。 ， 、 、 ， ［ １１，１４］ 。 ， ， ， ［ １５－ １９］ 。 ２０１７－ ０７－ １１ （ｎｘｚｄｋｊｘｍ２０１６－０４－ ０２）； （２０１７０６０７０００００５） （１９９１－ ）， ， ， ，（Ｅ－ｍａｉｌ） ｙａｎｇｚｈｅｎ＠ｎｗａｆｕ． ｅｄｕ． ｃｎ。 （１９７０－ ）， ， ， ， ，（Ｅ－ ｍａｉｌ）ｃｈｅｎｊｕｎ＿ｊｄｘｙ＠ｎｗｓｕａｆ． ｅｄｕ． ｃｎ。 、 ； 。 ， ， 。 ． 、 、 、 、 ， １ 。 ， 。 １． ２． ３． ４． ５． ６． １ Ｆｉｇ． １ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｄｉａｇｒａｍ ｏｆ ｃｏｎｖｅｙｉｎｇ ａｎｄ ｐａｃｋｉｎｇ ｂｏｘ ｓｙｓｔｅｍ ． ， · ５ １ １ · ２０１８ １１ １１ ， ， ； ， ； ， ， ， ， 。 ， ， ， ， 。 １ 。 １ Ｔａｂｌｅ １ Ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ ａｎｄ ｗｏｒｋｉｎｇ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｃｏｎｖｅｙｉｎｇ ａｎｄ ｐａｃｋｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｍｍ ３ ０００ １ ２００ １４００ 排 ｍｍ １ １３０ １ １３０ ６５０ 北 ｍｍ ３ ０００ 邋 ｍｍ ８００ 乔 ｍｍ ５０ 吵 ｍｍ ３００ 乔 ｍ／ ｓ ０～ ０ 吵 ． ３ ｍｍ ０～ ９００ � ． ． ． ， 、 、 、 、 ， ２ 。 ， ２００ｃｍ， ９０ｃｍ， ； ， ， ， ８０ｃｍ， ３０ｃｍ， ５ｃｍ； ６ｃｍ， 。 ． ． 、 、 、 、 、 ， ３ 。 １． ２． ３． ４． ５． ６． ２ Ｆｉｇ． ２ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｄｉａｇｒａｍ ｏｆ ｃｏｎｖｅｙｏｒ ｄｅｖｉｃｅ １． ２． ３． ４． ５． ６． ７． ３ Ｆｉｇ． ３ Ｄｉａｇｒａｍ ｏｆ ａｉｒ ｐｒｅｓｓｕｒｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ． ． ． ， 、 、 、 、 、 ， ４ 。 ， １． ２ｍ， １． ２ｍ。 １ ∶ ２ ， ， 。 · ６ １ １ · ２０１８ １１ １１ １． ２． ３． ４． ５． ６． ７． ４ Ｆｉｇ． ４ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｄｉａｇｒａｍ ｏｆ ｆｒａｍｅ ｏｆ ｐａｃｋｉｎｇ ｂｏｘ ． ． ＝２ （１） ２Δ ＝Δ （２） ＝ρ· · （３） ＝ · （４） ＝ Δ （５） （Ｎ）； （Ｎ）；Δ （ｍ）；Δ （ｍ）；ρ （ｋｇ／ ｍ ３ ）； （ｍ ３ ）； 。 １． ２７６９ｍ ２ ， ５４４～ ６０８ｋｇ／ ｍ ３ ［ ２０］ ， ５８０ｋｇ／ ｍ ３ ， ＝ ２９． ０３２Ｎ／ ｍｍ。 ， １４． ５１６Ｎ／ ｍｍ。 ０． ６ｍ， ０． ３ｍ。 ． ， ， ７０～ ９０ｍｍ。 ；ＤＭ６２３６Ｐ ， ， ０． ０５～ １ ９９９． ９ｍ／ ｍｉｎ； 。 ５ 。 ５ Ｆｉｇ． ５ Ｐｒｏｔｏｔｙｐｅ ｏｆ ｃｏｎｖｅｙｉｎｇ ａｎｄ ｐａｃｋｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ｏｒｃｈａｒｄ ｐｉｃｋｉｎｇ ｐｌａｔｆｏｒｍ ． L ９ （３ ３ ） ， 、 ， ＥＤＥＭ ， ， １ ３０ ～ １ １０ Hｚ， ０． １～ ０． ３ｍ／ ｓ， ３～ ５ ／ ｓ。 ９ ， ３ ， ３ 。 ２ 。 ２ Ｔａｂｌｅ ２ Ｆａｃｔｏｒｓ ａｎｄ ｌｅｖｅｌｓ ／ Hｚ ／ ｍ· ｓ － １ ／ · ｓ － １ １ １ ⅱ １０ ０ 创 ． １ ３ ２ １ ⅱ ２０ ０ 创 ． ２ ４ ３ １ ⅱ ３０ ０ 创 ． ３ ５ ， ＝ 、 （ ）； （ ）。 ． ３ 。 · ７ １ １ · ２０１８ １１ １１ ３ Ｔａｂｌｅ ３ Ｔｅｓｔ ｒｅｓｕｌｔｓ ａｎｄ ａｎａｌｙｓｉｓ Ａ Ｂ Ｃ ／ ％ １ 父 １ ┅ １ １ １ � ． ６７ ２ 父 １ ┅ ２ ２ ３ � ． ５１ ３ 父 １ ┅ ３ ３ ４ � ． ７２ ４ 父 ２ ┅ １ ２ ４ � ． ８７ ５ 父 ２ ┅ ２ ３ ７ � ． ９３ ６ 父 ２ ┅ ３ １ ３ ． ５ ７ 父 ３ ┅ １ ３ １０ ． ８ ８ 父 ３ ┅ ２ １ ７ � ． ５８ ９ 父 ３ ┅ ３ ２ ７ � ． ９４ １１ ３ ． ３ ５ 噜 ． ７８ ４ � ． ２５ １２ ５ * ． ４３ ６ 噜 ． ３４ ５ � ． ４４ １３ ８ * ． ７７ ５ 噜 ． ３９ ７ � ． ８２ ５ * ． ４７ ０ 噜 ． ９５ ３ � ． ５７ １ １ １ ， １ １ １ 。 ， ［ ２１］ 。 、 、 。 ４ （ ＜０． ０１）， （０． ０１＜ ＜ ０． ０５）。 ４ Ｔａｂｌｅ ４ Ｒｅｓｕｌｔｓ ｏｆ ｖａｒｉａｎｃｅ ａｎａｌｙｓｉｓ ４５ { ． ６６４ ２ H ６６３ 照 ． ５１ ０ O ． ００２ １ g ． ３７７ ２ H ２０ 亮 ． ０１ ０ O ． ０４８ １９ { ． ７８６ ２ H ２８７ 照 ． ４９ ０ O ． ００３ ０ g ． ０６９ ２ H ６６ { ． ８９６ ８ H ＜０． ０１（ ），０． ０１ ＜ ＜０． ０５ （ ）， ＞０． ０５ （ ）。 １） ， ， ， 。 ２） ３ 、 、 ； ０． １ Hｚ、 ３ ／ ｓ、 ０． １ｍ／ ｓ。 ， １０ ８００ 。 ［１］ ， ， ， ． ［Ｊ］． ，２０１５（５）１７－ ２２． ［２］ ， ， ， ． ［Ｃ］／ ／ ， ， ２０１０． ［３］ Ｊｕｎｈｕａ Ｔｏｎｇ，ＱｉｎＺｈａｎｇ ，ＭａｎｏｊＫａｒｋｅｅ，ｅｔａｌ． Ｕｎｄｅｒｓｔａｎｄ- ｉｎｇ ｔｈｅ Ｄｙｎａｍｉｃｓ ｏｆ Hａｎｄ Ｐｉｃｋｉｎｇ Ｐａｔｔｅｒｎｓ ｏｆ Ｆｒｅｓｈ Ｍａｒｋｅｔ Ａｐｐｌｅｓ［Ｃ］／ ／ ＡＳＡＢＥ Ａｎｎｕａｌ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｍｅｅｔｉｎｇ，Ｍｏｎ- ｔｒｅｌｌ，Ｑｃ Ｃａｎａｄａ，２０１４． ［４］ ＷｅｉＪｉ，ＤｅａｎＺｈａｏ，ＦｅｎｇｙｉＣｈｅｎｇ，ｅｔａｌ． Ａｕｔｏｍａｔｉｃｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ｖｉｓｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｇｕｉｄｅｄ ｆｏｒ ａｐｐｌｅ ｈａｒｖｅｓｔｉｎｇ ｒｏｂｏｔ ［Ｊ］． Ｃｏｍｐｕｔ- ｅｒｓ ＆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，２０１２，３８（５）１１８６－ １１９５． ［５］ Ｐｅｉｌｉｎ Lｉ，Ｓａｎｇ－ｈｅｏｎ Lｅｅ，Hｕｎｇ－ Ｙａｏ Hｓｕ． Ｒｅｖｉｅｗ ｏｎ ｆｒｕｉｔ ｈａｒｖｅｓｔｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ ｐｏｔｅｎｔｉａｌ ｕｓｅ ｏｆ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｆｒｕｉｔ ｈａｒｖｅｓ- ｔｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍｓ［Ｊ］． Ｐｒｏｃｅｄｉａ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，２０１１，２３３５１－ ３６６． ［６］ Ｍ Ｖａｎ Ｚｅｅｂｒｏｅｃｋ，Ｖ Ｖａｎ ｌｉｎｄｅｎ，H Ｒａｍｏｎ，ｅｔ ａｌ． Ｉｍｐａｃｔ ｄａｍａｇｅ ｏｆ ａｐｐｌｅｓ ｄｕｒｉｎｇ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ａｎｄｈａｎｄｌｉｎｇ ［Ｊ］． Ｐｏｓｔｈａｒ- ｖｅｓｔ Ｂｉｏｌｏｇｙ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，２００７，４５（２）１５７－ １６７． ［７］ ， ， ， ． ［Ｊ］． ，２００９，３１（１２）６５－ ６７． ［８］ ， ， ， ． ［Ｊ］． ，２０１０，４１（９） １５４－ １５８． ［９］ ， ， ． ［Ｊ］． ，２０１６，４７（１２） １４ － ２１． ［１０］ Ｓｈｉｇｅｈｉｋｏ Hａｙａｓｈｉ，Ｋｅｎｔａ Ｓｈｉｇｅｍａｔｓｕ，Ｓａｔｏｓｈｉ Ｙａｍａｍｏｔｏ，ｅｔ ａｌ． Ｅｖａｌｕａｔｉｏｎ ｏｆ ａ ｓｔｒａｗｂｅｒｒｙ－ ｈａｒｖｅｓｔｉｎｇ ｒｏｂｏｔｉｎａ ｆｉｅｌｄｔｅｓｔ ［Ｊ］． Ｂｉｏｓｙｓｔｅｍｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，２０１０，１０５（２）１６０－ １７１． ［１１］ ， ， ， ． ［Ｊ］． ，２０１２（６）１５３－ １６０． ［１２］ ＫａｎａｅＴａｎｉｇａｋｉ，ＴａｔｅｓｈｉＦｕｊｉｕｒａ，ＡｋｉｒａＡｋａｓｅ，ｅｔａｌ． Ｃｈｅｒｒｙ－ ｈａｒｖｅｓｔｉｎｇ ｒｏｂｏｔ［Ｊ］． Ｃｏｍｐｕｔｅｒｓ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ ｉｎ Ａｇｒｉｃｕｌ- ｔｕｒｅ，２００８，６３（１）６５－ ７２． · ８ １ １ · ２０１８ １１ １１ ［１３］ Ｍａｔｔｅｏ Ｒｕｓｓｏ，Ｍａｒｃｏ Ｃｅｃｃａｒｅｌｌｉ，Ｂｕｒｋｈａｒｄ Ｃｏｒｖｅｓ，ｅｔ ａｌ． Ｄｅ- ｓｉｇｎ ａｎｄ ｔｅｓｔ ｏｆ ａ ｇｒｉｐｐｅｒ ｐｒｏｔｏｔｙｐｅ ｆｏｒ ｈｏｒｔｉｃｕｌｔｕｒｅ ｐｒｏｄｕｃｔｓ ［Ｊ］． Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ －Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ， ２０１７，４４２６６－ ２７５． ［１４］ ＴｈｏｍａｓＲａｔｈ，ＭａｒｃｏＫａｗｏｌｌｅｋ． ＲｏｂｏｔｉｃｈａｒｖｅｓｔｉｎｇｏｆＧｅｒｂｅｒ- ａ Ｊａｍｅｓｏｎｉｉｂａｓｅｄｏｎｄｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄｔｈｒｅｅ－ ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｍｏｄ- ｅｌｉｎｇ ｏｆ ｃｕｔ ｆｌｏｗｅｒ ｐｅｄｉｃｅｌｓ［Ｊ］． Ｃｏｍｐｕｔｅｒｓ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ ｉｎ Ａｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅ，２００９，６６（１）８５－ ９２． ［１５］ ， ， ， ． ［Ｊ］． ，２０１３（６）２１－ ２６． ［１６］ Ｚｈａｏ Ｄｅ－ Ａｎ，Lｖ Ｊｉｄｏｎｇ，Ｊｉ Ｗｅｉ，ｅｔ ａｌ． Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ａｎ ａｐｐｌｅ ｈａｒｖｅｓｔｉｎｇ ｒｏｂｏｔ ［Ｊ］． Ｂｉｏｓｙｓｔｅｍｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ２０１１，１１０（２）１１２－ １２２． ［１７］ ． ［Ｊ］． ，２０１１（５）１７－ １９． ［１８］ ， ， ， ． ［Ｊ］． ，２０１５（３）１１３－ １２１． ［１９］ ， ， ， ． ［Ｊ］． ，２０１２（２）９０－ ９５． ［２０］ ． ［Ｍ］． ，１９９４． ［２１］ ， ， ， ． ［Ｊ］． ，２０１７，４８（３） ８４－ ９０． Ｙａｎｇ Ｚｈｅｎ， Hａｎ Ｂｉｎｇ， Ｊｉｎ Hｏｎｇｌｉｎｇ， Ｃｈｅｎ Ｊｕｎ （Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， Ｎｏｒｔｈｗｅｓｔ Ａ＆Ｆ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｙａｎｇｌｉｎｇ ７１２１００， Ｃｈｉｎａ） Ｔｈｅ ｃｏｎｖｅｙｉｎｇ ａｎｄ ｐａｃｋｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｉｓ ｔｈｅ ｃｏｒｅ ｐａｒｔ ｏｆ ｔｈｅ ｏｒｃｈａｒｄ ｐｉｃｋｉｎｇ ｐｌａｔｆｏｒｍ ． Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｉｍｐｒｏｖｉｎｇ ｔｈｅ ｐｉｃｋｉｎｇ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ ａｎｄ ｒｅｄｕｃｅ ｔｈｅ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ｄａｍａｇｅ ｃａｕｓｅｄ ｂｙ ｒｏｌｌｉｎｇ ａｎｄ ｄｒｏｐ ， ｔｈｅ ｐａｐｅｒ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｔｈｅ ｔｒａｎｓｐｏｒｔｉｎｇ ａｎｄ ｐａｃｋｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｗｈｉｃｈ ｉｓ ｍａｔｃｈｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｏｒｃｈａｒｄ ｐｉｃｋｉｎｇ ｐｌａｔｆｏｒｍ ． Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｉｏｎ ｗｅｒｅ ｃａｒｒｉｅｄ ｏｕｔ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ ｔｅｓｔ ｔｏ ｏｂｔａｉｎｔｈｅ ｏｐｔｉｍａｌ ｐａｒａｍｅｔｅｒ ｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎ ． Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｔｈｅ ｓｗｉｎｇ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｏｆ ｔｈｅ ｓｗｉｎｇ ｃｏｎ- ｖｅｙｏｒ， ｔｈｅ ｌｉｎｅ ｓｐｅｅｄ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｎｖｅｙｏｒ ｂｅｌｔ ａｎｄ ｔｈｅ ｃｏｎｖｅｙｉｎｇ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｎｖｅｙｏｒ ｗｅｒｅ ｓｕｐｐｏｓｅｄ ｔｏ ｂｅ ｔｈｅ ｍａｉｎ ｉｎ - ｆｌｕｅｎｃｅ ｆａｃｔｏｒｓ． Ｔｈｅａｐｐｌｅｄａｍａｇｅｒａｔｅｗｅｒｅｃｈｏｓｅｎａｓｔｈｅｅｖａｌｕａｔｉｎｇｉｎｄｉｃａｔｏｒ． Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｓｗｉｎｇｆｒｅｑｕ
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