国外机械振动式林果收获装备研究现状与展望_范志远.pdf

第 卷 第 期 年 月 林业机械与木工设备 综 述 国外机械振动式林果收获装备研究现状与展望 范志远 曲振兴 汤晶宇 向文博 张瑞阳 李世晓 张 奇 国家林业和草原局哈尔滨林业机械研究所 黑龙江哈尔滨 国家林业和草原局林业机电工程重点实验室 黑龙江哈尔滨 国家林业和草原局林业装备工程技术研究中心 黑龙江哈尔滨 东北林业大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨 摘 要 随着林果产量的不断提高 劳动力的短缺 林果的采收问题越来越突出 机械化采收是林果产业 发展的必然选择 文章介绍了机械振动式林果采收装备对林果产业发展的重要意义 描述了振动式采收机理 的两种形式 将现有林果机械化采收装备系统地划分为五种方式 并分析了五种方式的优缺点 列举了一些国 外具有代表性的机型 并对其特点进行了分析 围绕国外采收装备的作业模式 结构形式以及设计理念 结合 我国实际情况提出发展意见 为我国进一步研制开发林果采收装备系列产品提供参考 关键词 林果 机械振动式 采收机理 采收装备 中图分类号 文献标识码 文章编号 收稿日期 基金项目 国家重点研发计划项目 油茶等木本油料轻简栽培和高效采收装备 国家林业和草原局应 急科技项目 油茶采收机械研发 第一作者简介 范志远 工程师 硕士研究生 主要从事营林技术装备基础研究与开发 通讯作者 汤晶宇 研究员 硕士研究生导师 硕士 主要从事营林技术装备基础研究与开发 DOI 10 13279 ki fmwe 2024 0002 第 期范志远 等 国外机械振动式林果收获装备研究现状与展望 我国林果资源丰富 种类繁多 种植面积大 林果产 量位居世界前列 随着经济的快速发展 乡村振兴战略 实施 农村产业结构的不断优化 林果业逐步成为了促 进果农增收致富 生态增效 国土增绿的主导产业和重 要支柱产业 也是实现生态 经济 社会效益并重的产 业 具有较强的国际竞争力和广阔的发展前景 虽然我国林果资源丰富 但与发达国家相比 在 林果收获装备的发展方面仍处于相对落后的状态 目前国内已有部分收获装备相继被研发 但都处于试 验和小批量生产阶段 未能实现市场推广 主要的 采收方式还是人工采收 随着季节性劳动力的短 缺 人工成本不断增长 人工采收所投入的劳动力 大约占整个工作投入的 影响了林果的 市场竞争力 此外 如果林果在成熟后不及时采 收 一方面会影响林果的质量 另一方面会影响后一 年的产量 造成较大的损失 因此 对于我国的林 果产业来说 林果的机械化收获十分重要 既可提高 效率又可保障林果的质量 林果机械化收获是林果 全程生产最重要的一个环节 是确保成熟果实及时 无损 高效采收的关键 对后续的果实储藏 运输 加 工以及销售产生直接影响 目前 机械收获在国 外已作为一项成熟的技术被广泛应用 国外林果收获机 理主要有接触式 气力振动式 撞击振动式 机械振动式 等 其中应用较广的是机械振动式收获装备 林果收获装备包括采摘装备 收集装备及采收 一体机 针对国外机械振动式收获装备的发展现 状 将机械振动机理分成偏心式和曲柄连杆式 并分 别进行阐述 按照移动方式的不同将振动式林果收 获装备分成五类 介绍了各国典型收获装备的开发 情况 产品特点及相关参数 并结合我国栽植模式提 出了发展建议 以期为我国林果机械化收获技术的 发展和科研人员研究提供参考 振动式林果收获机理 偏心式 偏心式激振器的组成 偏心式激振器通常由偏心块 偏心轴 轴承 轴 承座组成 如图 所示 激振器的振动是由偏心块 回转运动时产生周期变化的离心力引起的 图 偏心式激振器 偏心轴 轴承 偏心块 轴承座 偏心式激振器的形式 单轴式惯性激振器 单轴式惯性激振器通常产生沿圆周方向变化的 激振力 单轴偏心机构如图 所示 在 方向 都有激振力 运动轨迹呈现椭圆形状 双轴式惯性激振器 双轴式振动头又分为两种 一种是同向等速转 动如图 所示的双轴同向偏心机构 另一种为反 向同速转动的双轴反向对称偏心机构 如图 所示 当同向等速转动的两个轴上的质量和偏 心距相同时 在 方向上两个偏心块产生的惯性力 的分力分别相加 当反向等速转动的两个轴上的质量 和偏心距相同时 在 方向上两个偏心块产生的惯性 力相互抵消 在 方向上两个偏心块产生的惯性力相 加 就会产生一个往复的直线激振力 图 偏心机构 其优点是偏心块振动的结构相对简单 制造成 本较低 偏心块振动占用空间较小 适用于空间有限 的场合 结构稳定性较好 振动频率 振幅 激振力可 通过转速和偏心块质量进行调整 其缺点是由于偏心块与旋转轴的接触点位置不 林业机械与木工设备第 卷 断变化 振动力的大小和方向不断变化 易产生不稳 定的振动 一般只能产生简谐振动 对于复杂的振动 模式难以实现 振动幅度受负载影响较大 在偏心块 振动过程中 由于运动部件的相对摩擦和能量传递 等问题 会有较大能量损耗 曲柄连杆式 曲柄连杆式激振器是由曲柄 连杆 夹持器 组成 如图 所示 工作时 动力源驱动曲柄连杆机 构使夹持器作直线往复运动 夹持器夹在树体 上 树枝受迫振动从而使果实振动 当果实受到的惯 性力大于其果柄拉断力时 果实掉落 实现果实采 摘 本装置的振动幅度由曲柄长度决定 振动 频率由转速决定 对机身作用力较大 一般适合 摇枝振动采摘 其优点是可通过调整曲柄连杆机构连杆的长度 和曲柄的角度 切换多种不同的振动模式 实现对振 动频率和振幅的精确控制 其缺点是曲柄连杆机构相对于偏心块振动比较 复杂 制造精度要求较高 需要更多的附件和机构来 实现振动转换 制造成本较高 占用空间较大 不太 适合空间有限的场合 一般用于负载较小的场合 应用于便携式采摘机具 图 曲柄连杆式激振器 曲柄 连杆 夹持器 振动式林果收获装备的分类 目前 国外研究的振动式林果收获装备主要由 动力装置 行走装置 振动装置 收集装置 控制系 统 液压系统等组成 根据结构形式和移动方式不 同 分为 种形式 便携式 手推式 悬挂式 牵引式 和自走式 表 便携式装备 名称采摘作物特点生产厂家实物图 斜挎 采摘 装备 水果 坚果等 汽油机为动力源 曲柄连杆机构提供激振 力 杆子 钩子和箱体都是由铝合金制成 保证 强度兼顾质轻 手柄与机器主体分离 使操作者 的振动大大降低 对称设计 左利手和右利手都 可以使用 根据要求开口可变 延伸杆有不同 长度 意大利 意大利 背负 采摘 装备 橄榄 核桃 榛子 杏等 采用汽油机为动力源 人体工程学设计 使 压在操作员手臂上的质量大大减轻 振动产生 于远离操作员身体的地方 并被置于手柄和发 动机轴联器上的防振系统所吸收 舒适度更好 比传统设计具有更高的生产率 意大利 手持 采摘 装备 较小的浆果 或坚果等 电动钩式振动头 采摘能力是手动的三倍 振动频率范围 并可记忆设定频率 两种类型的钩子选配 超轻的碳纤维延长杆 符 合人体工程学的触发器手柄 插入式电池 专门 为机械采摘设计 不会使操作者感到疲劳 提高 采摘效率 意大利 桃子 蓝莓 干果等 采用压缩空气作为动力源 钩形末端执行 器 可使直径 以下的树枝或树干振动 意大利 第 期范志远 等 国外机械振动式林果收获装备研究现状与展望 便携式 便携式装备如表 所示 指人工手持或背挎进 行采摘的一种装备 其优点是体积小 携带方便 成本低廉 对于大 型采收装备只能用于立地条件好的 林间作业环境 优的采摘区域进行采摘 而对于生长在比较陡峭的 丘陵山地上的林果 大型装备无法到达 便携式 采摘装备却非常适用 装备结构简单 加工制造价 格低 适合小型种植户使用 其缺点是劳动强度大 效率低 由于便携式采 摘装备需要人工携带 长时间作业会导致操作者产 生疲劳 作业人员在疲劳状态下继续作业将致使工 作效率下降 另外 由于便携式采摘装备只能在枝 条位置采摘 每棵树需多次采摘才能完成 效率低 手推式 手推式装备如表 所示 指人工辅助操作进行 采摘或收集的一种装备 其优点是整机尺寸小 机动灵活 操作简单 自 重轻 能在机动车辆不便使用的的工况下工作 手 推式是介于便携式和自走式之间的一种机型 适合 中小型种植户使用 能在相对狭小林间穿梭作业 对 操作者的技术要求不高 其缺点是劳动强度相对较 大 效率相对较低 表 手推式装备 名称采摘 收集 作物特点实物图 手推组合式 采收装备坚果 水果等 便携式采摘装备与收集装备配合使用 收集装备采 用手推式 结构简单 质量小 方便运输 便携式采摘装 备采用振动斜挎式 双手操作 舒适性好 组合采收装备 手推滚刷式 收集装备核桃 栗子等 收集装置前方带有电动旋转毛刷 将果实扫到收集 箱中 整机的行走由人工操作 质量小 机动灵活 适用 于地势平坦的果园 收集装备 奥地利 手推滚筒式 收集装备套袋水果 压榨水果等 收集装置滚筒上分布弹性胶棒 拾取的水果被胶棒 夹住 在旋转过程中通过刮板刮到收集桶中 可自动适 应地面和直径为 的不同果实 还可在斜坡 或不平整的地方使用 水果收集器的滚筒和刮板易于 清洁 收集装备 奥地利 悬挂式 悬挂式装备如表 所示 指采摘 收 装置安装 在拖拉机的机体上进行作业的一种装备 一般安装 在拖拉机头部或机尾部 动力由拖拉机动力输出轴 提供 其优点是成本低 视线好 能用不同动力装置连 接 采摘 收 装置于拖拉机前方或后方 驾驶员具 有较好的视线 由于借助拖拉机作为动力 将采摘 收 装置拆下后可安装其他机具 一机多用 提高 拖拉机的利用率 同时降低了采摘 收 装备的成本 其缺点是受拖拉机种类和型号的限制 存在整 机尺寸较大 拆装困难 操纵性较差等问题 采摘 收 装置被分散安装在拖拉机的不同特定部位 用 户每个采摘 收 季至少要安装和拆卸一次 拖拉机 悬挂式采摘 收 装备一般较重 需要拖拉机机身承 载 在林间作业由于土壤松软 作业时拖拉机轮胎会 沉陷 从而影响拖拉机的操纵性 另外 由于拖拉机 种类和型号众多 悬挂架形式 尺寸 动力输出轴等 不尽相同 致使采摘 收 装置的安装接口需要多种 尺寸 安装的通用性较差 林业机械与木工设备第 卷 表 悬挂式装备 名称采摘 收 作物特点实物图 悬挂臂式 采摘装备 橄榄 柑橘类水果 李子 杏仁 开心果等 振动头安装在前部或 后部 可伸到树冠里进行枝 干夹持采摘 振动头可转 动 配有伸缩臂可停在一个 位置采摘多棵树 从而提高 了采收率 实现最佳振动 效果 与挖掘机配合使用振 动头结构简单 拆卸方便 成本低 能与不同的机型 连接 振动采摘机 西班牙 振动采摘机 意大利 振动采摘机 意大利 振动采摘机 西班牙 振动采摘机 意大利 振动采摘机 意大利 悬挂臂式 采收装备核桃 杏仁等 收集装置可拆卸 有钢 制和铝制的两种选择 可安 装在轮式或者履带拖拉机 上 动力由拖拉机提供 采 收装置可安装在拖拉机前 部或后部 振动采收机 西班牙 振动采收机 意大利 悬挂支撑轮式 采摘装备核桃 杏仁等 振动头自由度多 可伸 到树冠里进行枝干夹持采 摘 带有支撑轮 承担部分 重量 不需要较大马力的拖 拉机 振动采摘机 西班牙 振动采摘机 意大利 悬挂支撑轮式 采收装备核桃 杏仁等 采收一体 收集装置可 拆卸 振动头可伸到树冠里 进行枝干夹持采摘 振动头 可转动 带有支撑轮 承担 部分重量 不需要较大马力 的拖拉机 振动采收机 西班牙 振动采收机 西班牙 悬挂绳索式 采摘装备 杏仁 核桃 李子 酸果 橄榄 苹果 桑葚等 采用曲柄连杆机构产 生激振力 三点悬挂安装在 拖拉机后部 通过传动轴与 拖拉机后输出轴连接 钢丝 绳 长度可选 系在树枝或 树干上进行采摘 其结构简 单 装备成本低 对于小种 植户来说更适用 但转场需 要较长时间 效率低 振动绳索机 法国 绳索采摘机 波兰 第 期范志远 等 国外机械振动式林果收获装备研究现状与展望 牵引式 牵引式装备如表 所示 指采收装置与拖拉机 相对独立 拖拉机牵引采收装置进行采收的一种装 备 采收装置一般置于拖拉机后侧 拖拉机提供牵 引力来进行移动 其优点是挂接方便 一般通过牵引架与采收装 置单点绞接 在总体设计上不需考虑与拖拉机配置 问题 采收装置自成体系 由动力装置 振动装置 收 集装置 控制系统等部件组成 作业时只需将采收装 置挂到拖拉机上 拖拉机提供行走动力 其缺点是牵引式采收装备整机尺寸较大 转弯 半径大 效率低 牵引式采收装备由拖拉机牵引采 收装置 整机较长 不适合丘陵山地作业 对采收场 地要求较大 首次采收需要对采收路段进行处理 一般至少需要俩人配合操作 作业行数多为单行 作 业效率不高 表 牵引式装备 名称采摘 收 作物特点实物图 牵引平铺式 采收装备 橄榄 柑橘类水果 李子 杏仁 开心果等 由拖拉机牵引或直接挂在振 动头后面 均采用液压驱动 伞布 有自动或手动展开可选 伞布收回 后 传送带将收获的产品输送到脱 叶机 然后排入箱子 振动采收机 意大利 振动采收机 波兰 牵引半开式 采收装备李子 樱桃等 半开式倒伞收集结构 侧向采 收 作业前果园应适当的做好采收 前准备 例如修枝 清理林地等 对 于种植有一定要求 操作采收机需 要两到三人 名拖拉机手和 名操作振动头的人员 牵引式振动采收机 波兰 牵引半弧式 采收装备水果 坚果类 采用半弧式收集布进行收集 并带有清选功能 适用于规模化种 植果园使用 采收能力 公顷 小时 树干直径 收集布宽度 可 选 平台承重 需要拖拉机 最小功率为 牵引式振动采收机 波兰 牵引式收集装备橄榄 樱桃 李子 苹果 杏仁 核桃等 平铺收集布 需要人工将伞布 拉出铺设在地面上进行收集 结构 相对简单 成本低 牵引式收集装备 波兰 牵引式收集装备苹果 桃子 李子 樱桃 杏仁 橄榄等 配有连续夹持振动头 斜面和 转向校正系统 台接收机器交替 工作 提高工作效率 通过可拆卸 的挡板排出物料 振动采收机 法国 振动采收机 法国 自走式 自走式装备如表 所示 包括动力 行走 液压 振动 收集 操纵控制等系统 是一种自带动力系统 的装备 该装备可完成 采 收 集 一体化作业 是 一种集成化采摘 收 装备 林业机械与木工设备第 卷 其优点是集成度高 作业效果好 机动性高 操 作灵活 可在丘陵山地等相对复杂地形工作 自走 式采收装备具备视频监控 液压驱动 无级变速行走 等功能 集机电液一体化技术于一身 其发动机功 率充足 作业效率高 行走方式可为轮式 履带式以 及轮履结合方式 对林间作业有较好的适应性 其缺点是利用率低 装备成本高 自走式装备 功能强大 功率大 系统配置齐全导致造价较高 由 于林果采收季节性强 每年只有一个月左右的采收 期 造成利用率很低 投资回收期长 表 自走式装备 名称采摘 收 作物特点实物图 两件式 采收装备 开心果 杨梅 樱桃 夏威夷果 橄榄等 收集装置装有一个收集板 一个主输 送机和一个传输输送机 可选择 或 卸料 振动系统配有收集板和振动头 标 准收集器配置料箱 用于将果实装入料箱 然后交给料箱承运人取走 振动采收机 美国 振动采收机 意大利 两件式 采收装备水果 坚果等 安装在自行拖车上 独立车轮高度调 节 通过可拆卸的插板进行卸料 可安装多 种振动头 收获高度低 拖拉机位于轨道中 央易于操作 果实掉落到两侧收集装置中 振动采收机 法国 振动采收机 法国 跨式 采收装备葡萄 西梅 李子等 用于采收成行的浆果 配备了创新振 动器 振动器下方带有尼龙滚刷或尼龙条 通过改变旋转重物产生不同的振动力 适 应不同的浆果 对灌木的振动比标准的振 动头更温和 确保了水果的质量 没有外部 损伤 由液压控制 它的旋转速度可以调 节 采摘通道可调 以适应不同的种植 条件 跨式采收机 美国 跨式采收机 波兰 侧装式 采摘装备杏 核桃等 有三轮 四轮或轮履可选 控制系统有 三种配置 第一种将控制振动时间和能量 减少树皮的损失 缩短振动时间 降低碳排 放 第二种是在第一种的基础上 增加了 传感器 可将振动采摘机直接定位到与树 木相当的位置 操作员只需按下操纵杆上 的按钮发出振动指令 机械就会完成剩下 的工作 伸出振动头 夹持树体 振动 松 开 然后移动到下一棵树上 第三种是在 第二种的基础上 增加了自动转向功能 智 能化程度逐步提高 振动采收机 美国 振动采收机 意大利 侧装式 采收装备橄榄 苹果 坚果等 有半自动和全自动如两种机型 半自 动是专门为食品工业 橄榄和坚果的高效 采收而开发的 与全自动相比 半自动的 收集布不会自动展开 振动头夹持树体振 动 使果实从树上掉落到一块收集布上 收 集布手动折出或折入 全自动可根据需要 来调整激振参数 收集布自动展开或关闭 节省工作时间 荷兰 第 期范志远 等 国外机械振动式林果收获装备研究现状与展望 续表 名称采摘 收 作物特点实物图 前装式 采收装备橄榄 樱桃等 该动力底盘的灵活性 通过性更强 专为采 收设计 有三轮和四轮两种配置 三轮转弯 方便 四轮稳定性较好 振动采收机 意大利 振动采收机 西班牙 前装式 采摘装备 橄榄 樱桃 罐头或蜜饯 杏仁 核桃 橙子 果汁 李子等 适用于密集型水果种植用户 其控制的舒 适性和精确性实现了高质量的作业和产量 的提高 无论采收期长短 树龄大小 夹臂 的完美技术都能快速采收而不损伤树皮 在密集采摘方面 根据橄榄品种 修剪方法 和成熟度的不同 可收获高达 的果 实 速度可供选择 以适应不同的地面条 件 石头 草地 泥地 陡坡等 重心极低 可在斜坡 最高 和侧坡 最高 上更好地移动 振动采摘机 法国 振动采摘机 法国 收集装备核桃 榛子 栗子 苹果 李子等 多功能操纵杆 具有 自动成行收集 功能 只需按下一个按钮 就可以抬起收割机和 刷子 停止转子和刷子的旋转 并重新开始 收割另一行 并且可扩展多种机具 收集装备 法国 收集装备 西班牙 对我国林果机械化采收的发展建议 加大机械化采收技术的引进和研究 加强与国际先进装备研发机构 企业的合作交 流 引进和吸收先进技术经验 制定相关政策和法 规 对机械化采收技术的引进和研究给予支持和鼓 励 针对国内实际情况开展关键技术创新研究 特 别是基础理论研究 如树体果实生物特性 采后对树 体和土壤影响等 掌握其相关参数为采收机的结构 优化与改进提供依据 进一步提高采收机的采收质 量和采收效率 林果采收季节性强 建立林果实验 基地 保证机械研发过程中的随时可全工况 真场景 试验 为机械研发提供必要条件 加强林果采摘前 沿性研究 如视觉识别 机械手采摘 北斗导航 物联 网 大数据等研究 踔厉推进林机林艺融合 复杂多样的栽植模式和小规模零散栽植 导致 机械化作业十分困难 宜机化是推进机械采收的重 要突破口 对于现有难于改造的林地开发多种机 型 多机联合作业 以机适地 针对现有林地具备改 造条件的大力推进宜机化改造工作 改善林地作业 条件 加速机械化采收进程 对于新栽植的林木 制 定宜机化栽植标准 依据标准选择适宜品种 地块 栽植模式进行标准化栽植 机械设计过程中也要结 合林艺要求 关注功能性设计 作业效率 耐用性与 稳定性 人机工程学 维护便捷性 经济性等方面要 求 使机械更好地适应林业生产的实际需求 做到林 机林艺高度融合 加大装备研发政策支持和人才培养 加大扶持力度 通过税收优惠 技术创新奖励 研发经费补助等各种政策手段 鼓励企业 科研机构 和政府加大财政资金的支持 设立专项经费 用于装 备研发和技术创新 优化产学研合作机制 加强企 业 高校 科研院所之间的协作 形成合力优势互补 建立产学研联合研发平台 共享资源和技术 促进科 研成果的转化和应用 加快装备研发的进程 加强人才培养 林果采收机械化离不开人才支 林业机械与木工设备第 卷 撑 加大对机械化采收技术领域的人才培养力度 培 养和引进相关专业的人才 设立专业技术培训班 硕 士 博士研究生项目 开展科研项目和实践基地 培 养更多既懂理论又能实践的机械化采收创新型实用 人才 结论 国外振动采收技术已经得到广泛应用和发展 欧美各国已经相继推广振动采收装备 并形成一定 规模的产业链 其中 美国 西班牙 意大利 法国等 采用的机械式振动采收技术较为成熟 在坚果 水果 等作物的采收方面已经被广泛应用 另外 日本 韩 国等亚洲国家也在振动采收技术研发方面有一定的 经验和成果 国外无论是采收装备 还是其他林业装备自动 化程度和作业效率都很高 产品品种丰富 而我国的 采收机械化总体水平还相当低 与国外同类产品存 在较大差距 虽然我国的林果面积较大 但采收装 备保有量却很少 采收装备也是近几年才开发的产 品 还处于起步阶段 鉴于此 相关部门应加强政策 引导 采收装备生产企业应在一定程度上增加采收 装备等林业装备的开发力度 尽快缩短与其他发达 国家之间的差距 也为我国林果业的发展提供可靠 的产品 参考文献 苑严伟 白圣贺 牛康 等 林果机械化采收技术与装备研究 进展 农业工程学报 许南南 组合偏心块式三维激振林果采收机的设计与试验 杭州 浙江理工大学 宋玲 史勇 高泽斌 等 国内液压式水果采摘机械的发展现 状 安徽农业科学 刘阳 王虹虹 刘英 等 林果机械采收与分选研究进展 世界林业研究 章江丽 陈顺伟 庄晓伟 等 南方丘陵山地果园采摘机械的 现状 林业机械与木工设备 金征 张伟 杨光 等 林果采摘设备发展现状与需求 木 材加工机械 王小妹 林果机械采收与分选研究进展 农业机械 散鋆龙 牛长河 乔圆圆 等 林果机械化收获研究现状 进 展与发展方向 中国林业机械协会 当代林木机械博览 中国林业出版社 宋健 张铁中 徐丽明 等 果蔬采摘机器人研究进展与展望 农业机械学报 刘金南 基于振动机理的采收机研究现状及发展趋势 农 业技术与装备 汤智辉 贾首星 沈从举 等 新疆兵团林果业机械化现状与 发展 农机化研究 刘进宝 基于树干振动机理的林果采摘机的设计与分析 乌鲁木齐 新疆农业大学 陈泽斌 振动式林果采收技术的研究现状 机械工程师 刘晓晨 小型林果自适应振动采收方法研究 杭州 浙江 理工大学 木合塔尔 米吉提 玛依努尔 托乎提 吾尔泥沙 吐尼牙 孜 振动式林果采收机的机械化应用与试验研究 农机化 研究 牛硕雅 郑甲红 梁金生 等 液压式核桃采摘机的设计与试 验研究 农机化研究 乔园园 牛长河 孟详金 等 牵引式林果振动采收机的设计 与田间试验 新疆农业科学 吐鲁洪 阿依木妮莎 杜英 国外果树振动采收机 新疆 农机化 伍德林 杨俊华 刘芸 等 我国油茶果采摘装备研究进展与 趋势 中国农机化学报 下转第 页 第 期王泽宇 等 根茎类中药材机械化收获现状及展望 伤机理分析与试验 农业机械学报 张丹 三七收获机关键部件的改进与试验研究 昆明 昆 明理工大学 崔中凯 张华 周进 等 牵引式甘薯收获机设计与试验 中国农机化学报 王虎存 张育豪 孙伟 等 振铲式马铃薯挖掘机设计与试验 中国农机化学报 吕宏靖 牛蒡收获机的实验研究及参数优化 沈阳 沈阳 农业大学 程一启 张兆国 张丹 等 三七收获机组合式挖掘铲减阻效果 研究 基于 农机化研究 陈林 祁玉卓 高波 等 振动式根茎类中药材收获机挖掘装置 设计 农机化研究 高新 蒋辉霞 随顺涛 等 四川根茎类中药材收获机械化现状 与发展建议 四川农业科技 张兆国 杜宗霖 崔振猛 等 三七收获机挖掘去土装置运动分 析与仿真试验 昆明理工大学学报 自然科学版 张泽璞 板蓝根收获机关键部件设计与试验研究 大庆 黑龙江八一农垦大学 谢新亚 杨宛章 朱豪杰 等 甘草分离与输送装置的设计及试 验研究 中国农机化学报 张兆国 王法安 张永成 等 自走式三七收获机设计与试验 农业机械学报 陈威 自走式太子参联合收获机的设计与试验 合肥 安 徽农业大学 于文娟 杨然兵 尚书旗 等 铲筛组合式花生分段收获机的设 计与试验 农机化研究 上接第 页 王真真 坎杂 付威 等 树冠振动式核桃采收装置的设计与 分析 农机化研究 刘进宝 韩长杰 郭辉 等 偏心式林果采摘振动系统 农 业工程 刘斌 振动式林果采收机的机械化试验研究 农机化研 究 王长勤 偏心式林果振动采收机的设计及试验研究 南 京 南京林业大学 段文婷 何家成 彭铜杰 等 便携电动式水果采摘机设计 中国农机化学报 闫洪余 陈晓光 吴文福 玉米收获机械分类解析 农机 化研究 孙继军 朱虹宇 拖拉机后悬挂机构的相关功能及使用特点 农机使用与维修 杜岳峰 丘陵山地自走式玉米收获机设计方法与试验研究 北京 中国农业大学