水培生菜低损采收柔性抓取参数视觉检测方法.pdf

2 J K o A S U x VL u d e SO ZMeQ S VL uvw s b D S VL IMT U x AV dO fgYgT fgYgT Z2 IC1 fgYgT D fgYgT o d V h b BI K J b I K J O C b jkl 0 c Y J 7vw IO 2 5 k R n 7 R J8 8 8 A B 8 H 8 6 7 6 9D 6 D 9 S0R 6 9 7 T 3 0 d 4 9 9 32 S5 US 2 7 IO 2 3 S 9 2 3 5 O 3 V O S 9 2 R 9 6 T I S 7O 32 S O 57O T 2 3 S U 3 5 dS O U 2 9 U 5 O V4O IO R 7 d 9 5 I9 V5 9 6 4O IO 7O T 2 3 2 3 5 O 3 V O S 9 2 6O 9 5 T 4RCT 2 UO 54 S 2 9 3 I 79 4 V 9 5 US 5 O V O 3 2 9 3 O 34 9 T 5 O 2 3 9 2 3 9S 9 3 9 5V 5 2 5 O 2 3 O O I 6O 9 9 4 7 d2 I 9 T 2 3 7O T 2 3 lUO 5 2 d RCT 2 2 9 3 O 4 5 O V O 3 2 9 3 4 S 2 9 3 I 79 4 6O S O V U5 5 d 4 7O U 4 4 S 9 3 9 U O S 2 9 3 9O S S U O 5 dI O U 5 O V O 3 2 9 3 T 367 3O 4k O S 3 5 US 5 O 3 9 T 5 O 4R 7 U5 6 U 4 9O 4k U V 5 2 5 2 42 O I S 2 5 d R 99 2 I2 0 9 T 5 O 2 3 9 2 3 S 9 32 2 9 3 S 9 I 7 3 2 T 2 I 3 6 S 9 34US 4 dS 9 I O 2 3 fgYgT fgYgT Z2 IC1 fgYgT D O 34 fgYgT WC I9 4 5 62 7 4 O 2 5 4 O 3O 5 d 2 9 V 7 2 S 2 T 2 I O S 9 3 S 9 32 2 9 3 O S S U O S d O O I R ZU lU 3 5 d O 49 3 7 5 O V O 3 2 9 3 4 S 2 9 3 U5 9 2 IO 59 T 5 O 2 3 9 2 3 6 S 3 4R 7 9 2 2 9 3O 52 3V 9 IO 2 9 3 9 V 7 5 S 4 9 T 5 O 2 3 9 2 3 6O 7 3 U 4 9S O 5 S U5 O 7 I9 O 9 2 O O 2 3 O 3 5 2 I 3 O 5 U5 4 I9 3 O 4 7O 7 T 2 UO 5 4 S 2 9 3 d IO S 72 T 4 O 3 O T O 5 O 2 T 9 9 VI 5 d K J V 9 5 O V O 3 2 9 3 I O U I 3 R 19 9 T 7 fgYgT WCI9 4 54 5 2 T 4 U 2 9 V 9 IO 3S 2 39 T 5 O 2 3 9 2 3 S 9 32 2 9 362 7 K JO S S U O S d K J S O 5 5 O 34 K JICFRZU lU 3 7O T 2 3 T O 5 2 4O 2 9 3 S 9 3V 2 I 4 7 V V S 2 T 3 9 V 72 I 79 4 O O 2 32 3 O IO O 5 K J US S O 672 5 IO 2 3 O 2 32 3 I2 32 IO 5 4O IO O k U K J U5 2 IO 5 d O 5 2 0 2 3 72 7 lUO 5 2 d 5 9 6 4O IO V 5 2 5 7O T 2 3 9 V7d 4 9 9 32 S 5 US R U CS 13 5 O 3 V O S 9 d 7d 4 9 9 32 S5 US T 2 UO 54 S 2 9 3 4 5 O 32 3 5 9 6 4O IO 7O T 2 3 Y sU JK b E 0p b m b 7 d d o EJV ijVL Y b 7W2 MT b QaA6 12 b 7 n E b 7QvR 0 c d E b Q n sQ p bAB d x bn d C 1 Q u aA92O b 1 0 I M C b u G H e Q C b vw e e Q 0 fgYgE o 8 VL W2 7 Y E d Yhu p 6 I VLMNO3 E qd 1O L x F b VL 4X E M ME8 Q VL u O N E Q VL vw IH 5E M n 8J n QM1 ZC D j hu 6 x RvwI VLMNO k Qvw7P b 7vw CM ZMeQ S VL u LfgYgT M T U x AV M Q e VL u S b I C Y b 7vR d MN k GB vw I Q 8 z Q E Y sU b vwR b Pe 0 b e U x e aA C b z Q2 R PC 9 39 I2 SO 34 7d 2 S O 5S 7O O S 2 2 S 9 V7d 4 9 9 32 S5 US 2 3 5 O 3 V O S 9 d P 8 I b cD E y J eJ o Z J S U x VL y G 1 E u Me Z s b D S VL I e H MN U x e H OP e U x I e Q MN PPPPPPPPPPPP E C b e VL u P b Q2 R PZS 7 IO 2 S9 VV 5 2 5 7O T 2 3 d IV 9 7d 4 9 9 32 S5 US P P S U x VL Q2 R PG2 UO 54 S 2 9 3 9 S 9 V5 O V O 3 2 9 3 O 345 O V9 T 5 O 2 3 9 2 3 2 37d 4 9 9 32 S5 US P VL V e H e eJ Z Me Z E u VL I b I C RS Q u ME8 O wIA Y WI S l1L S I ZMe MN 9 8 ZMe Me Z S wI M M ZQ y ZQ y d l u Z O ce S I O P M 5 e K IIP M YQPQK 3 q IMT U x AV fgYgT I e MN lG oj CPPPPPPPPPPPPPPP P Q2 R PB IO 9 S 4 S 9 3 9 U O S 2 9 3O 34V 2 2 3 P y qd12 S 9 y L y y d YO 5 B I s U x z U x I MT U x fgYgT D ZlU 0 O 34 S 2 O 2 9 3 U x Q2 R U x Q2 R PD 69 O S 72 S U V 9 5 O V9 T 5 O 2 3 9 2 3 S 9 32 2 9 32 37d 4 9 9 32 S5 US P 3 69 WC W9 9 42 3O O 3 2 9 3 8J I fgYgT D oGB 8J C K S d f D u Q I S VL OP N e U x z vw V e PPPPPPPPPPPP E C b e VL u H QI K U xOP Q I K L K P U xOP u Q2 R PZS 32 3 I 79 4V 9 5 O V9 T 5 O 2 3 9 2 3 2 37d 4 9 9 32 S5 US P U xOP gh e z F I U x B I e D I Z x N Z IX nQ e U x U x I U x g h e P e Q2 R PE O 2 3 O 3 5 9 VV 5 2 5 V 2 3 P U x e gh zD 1 KI Z D gh O ZMe O O s b D S VL I e H MN P Z SVLb Q2 R PWO 9 V 4 S 9 3 9 U V 2 2 3 O 345 O V O 3I K L K II M1Z C 2 M1Z hB S VL1 2 p W 7L 1 P S VL V Q2 R PG2 UO 54 S 2 9 3 U5 9 V5 O V O 3 2 9 3 2 37d 4 9 9 32 S5 US P I S VL 1I K 2 1I K 2 1I K 2 lG oj CPPPPPPPPPPPPPPP 2 S VL 1I K K 2 K 2 2 SVLQM1Z h 2 Q S VLAV H 2 9B C 2 Z Q P S VL Q2 R PM 5 O 2 T 9 9 VT 2 UO 54 S 2 9 3V 9 5 O V O 3 2 9 32 37d 4 9 9 32 S5 US P 8 8 q EF I dfgYgT U x V fgYgT WC U x B1I K J ZBGI K J 1 ICFI K J fgYgT fgYgT Z2 IC1 fgYgT D Q AVa MT Ux q EF e U x Q a 5 U x Q i 89 5 9 i fgYgT fgYgT WC Q i W YC fgYgT Z2 IC1 fgYgT D Q i V h fgYgT fgYgT WC VLAV paq aW U x a e P i Q2 R P89 U342 3 9 5 9 S U T P P U x AV Q2 R P S 2 9 3 V V S 2 T 3 9 V5 O V9 T 5 O 2 3 9 2 3 S 9 32 2 9 3 6 PefgYgT WCd U xQ IfgYgT fgYgT WC U xQb IfgYgT WC U xQ AV h u fgYgT O 8 9 6T56 Qg b z M Q e VL PPPPPPPPPPPP E C b e VL u e e E b B b b Q I e 9e byE bW2 H WCC11 M0 L 2 I 3 O 54 T 2 S V 9 7d 4 9 9 32 S5 US 7O T 2 3 P e e e VLb qd C M Q S U x VL u ceO Q e H e O e Q D ce b e Q I K qd1 I S O I j o J o B V H VLb Q2 R PWO 9 VT 2 4 Q9e E bW2 S b Vz b BI K J I K J I K J C b 8 6T56EF C b M S U x VL u d e MTO b M ZMeQ S VL u s b D S VL 1I K J 1I K J 1 I K e MNO IMT U x AV OfgYgT fgYgT WC U xQ AV BI K J ZBI K J 1I K J I e MNO e VL SO b b BI K J lG oj CPPPPPPPPPPPPPPP P b o b Q2 R P 2 7 4 79 9 O 7dS O 9 VV 5 2 5 7O T 2 3 V 9 7d 4 9 9 32 S5 US P b I K J O C PP b V W X P EF C ER1 JKLvw S A R 2 ooA R YBc9 3 3 fCDEi2 S 7O 3 Z C k 2 O 3 O 5 RM O S 7 9 9 3 7 V U5 5I S 7O 32 0 O 2 9 3 9 4US 2 9 3 9 V7d 4 9 9 32 S5 O V d T O 5 2 3 5 O 3 V O S 9 d A RA 9 U 3O 59 VW72 3OC 2 S U5 U O 5X32 T 2 d R 2 3W72 3 DEB cmRB 3 5 5 2 3 3T 2 9 3I 3 O 5S 9 3 9 52 3 5 O 3 V O S 9 2 2 3 O 2 3 3 9 3 dZ S U 2 d R P K E 2JVT ijvw RS A R 2JKoA R YB XW7 3 5 2 O 3 EgDEY2 O 3 fXCDA 2 3 O 5 RWU 3 O U O 344 T 5 9 I 3 34 9 VO 2 S U5 U O 5 9 9 A R O 3 O S 2 9 3 9 V 7 W72 3 Z9 S 2 dV 9 C 2 S U5 U O 51O S 72 3 d R 2 3W72 3 P RP bcJVTijvw S d A R 2JKoA R fXCDA 2 3RM O S 7 9 O 3O 5 d 2 9 V 9 9 2 S 5 S 2 T 7O T 2 3 S 739 5 9 2 A R O 3 O S 2 9 3 9 V 7 W72 3 Z9 S 2 dV 9 C 2 S U5 U O 51O S 72 3 d R 2 3W72 3 LijM A R 2JKoA R YB XA 2 0 7O 3 A B CDEf2 3 2 3 RB 34U 2 O 5 2 0 O 2 9 3 34 O 34IU5 2 O I S 739 5 9 d42 S 2 9 39 V7O T 2 3 9 9 A R O 3 O S 2 9 3 9 V 7 W72 3 Z9 S 2 dV 9 C 2 S U5 U O 51O S 72 3 d R 2 3W72 3 O U 9 IO 2 9 3 O 34 I 2 3 S 739 5 9 2 4 T 5 9 I 3 9 VO 7 4 9 V V 49 I 9 9 V 9 7O T 2 3 5 US U 2 3 IO S 72 3 T 2 2 9 3 O 34 V U0 0 d5 9 2 SS 9 3 9 5 A R82 9 d I3 2 3 2 3 R P8B MM YYZ XE Z A WCBA O 5 RCV 2 5 4 4 9 9 2 S7O T 2 3 d IV 9 2 S 5 US A RA 9 U 3O 59 VQ2 5 4 M9 9 2 S Z mC8B YgGZ Y C ZXDj2 3 O 5 R d S O 52 IO 2 3 S 732 lU V 9 O 2 4 4 S 2 9 3 9 V3U 2 3 S 9 3 3 9 V 7d 4 9 9 32 S O 5 5 d 9 635 US S U5 2 T O A RW9 I U 5 S 9 32 S p ER Y cQQ bcJ 9 8o d A R 2s oA b J Qg A R JLvw 2 3O 34 9 V 34 V V S 9 V 9 5 US 7O T 2 3 5 O 3 V O S 9 d A RA 9 U 3O 5 PPPPPPPPPPPP E C b e VL u9 VC 2 S U5 U O 51 S 7O 32 0 O 2 9 3M O S 7 7bc Qg A R JLoA R jBc72 k U3 EgDEmO 3 2 3 A B C 9 3 49 3 O 5 R 2 3O 34 2 I 3 9 VO U 9 IO 2 S7O T 2 3 4 T 2 S V 9 7d 4 9 9 32 S5 US 62 7 7 42 I 3 2 9 3O 542 5 9 S O 2 9 3 A RA 9 U 3O 59 VW72 3 C 2 S U5 U O 51 S 7O 32 0 O 2 9 3 R 2 3W72 3 DE8O 2 9 3 YBmU2 5 2 O 3 f A 2 3 O 5 R 2 3 O 34 2 I 3 9 V7O T 2 3 4 T 2 S V 9 2 34U 2 O 5 2 0 4 9 4US 2 9 3 5 2 3 9 V Z7O 3 7O 2 l2 3 A RA 9 U 3O 59 VA 2 5 2 3 X32 T 3 2 3 2 3 O 34 S 739 5 9 d 42 2 9 3 C bc Qg A R 2JKoA 2 3 O 34 9 V7O T V 9 679 5 7d 4 9 9 32 S5 US 62 7 5 9 64O IO A R O 3 O S 2 9 3 9 V 7 W72 3 Z9 S 2 dV 9 C 2 S U5 U O 51O S 72 3 d C b Qg A R 2JKoA R 1Cf2 49 3 XF 3 0 7O 3 A B Dj2 3 O 5 R 2 3 O 34 2 I 3 9 V5 9 64O IO V 5 2 5 7O T 2 3 4 T 2 S V 9 7d 4 9 9 32 S 5 US A R O 3 O S 2 9 3 9 V 7 W72 3 Z9 S 2 dV 9 C 2 S U5 U O 51O S 72 3 d R 2 3W72 3 V V S 9 V7O T 2 3 O 2 3 d 9 3 O 2 3 V 9 S O 345 O V2 3k U d9 V5 US A RZ 3 9 YO G V 9 9 9 2 S 9 2 3 A RW9 I U 5 S 9 32 S 2 3C 2 S U5 U fh u A R 2JKoA R YXZ7 3 5 2 O 3 YBf2 d O 3 YBEU9 O 5 RY US 7 39 d 2 IO 2 9 3 U 2 3 2 3 O 4 ME8 4 7 2 IO d 3 d A R O 3 O S 2 9 3 9 V 7 W72 3 Z9 S 2 dV 9 C 2 S U5 U O 51O S 72 3 d R 2 3W72 3 DEc2 l2 U O 5 RZ IO 3 2 S I 3 O 2 9 3 O 5 9 2 7I O 4 IU5 2 7 O 4 4 5 V O 3 2 9 3 V 9 O 2 S 2 3 9 2 3 A R O 3 O S 2 9 3 9 V 7 W72 3 Z9 S 2 dV 9 C 2 S U5 U O 51O S 72 3 d R 2 3W72 3 lG oj CPPPPPPPPPPPPPPP