吊杯式移栽机振动特性分析及对孔穴参数的影响.pdf

吊杯式移栽机振动特性分析及对孔穴参数的影响 苏 强 李旭英 张永志 曾繁地 赵志伟 程 成 内蒙古农业大学 机电工程学院 呼和浩特 nullnullnullnullnullnull 摘 要 针对吊杯式移栽机受自身及外界激励产生振动影响栽植机构栽植性能的问题 进行了移栽机作业时振 动特性测试与时域 频域分析 并对不同振动强度下吊杯式栽植器所成孔穴参数进行测量 试验表明 移栽机栽 植机构的振动为低频振动 主频主要分布在 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull 范围内 移栽机前进速度和栽植深度是影响移栽机振 动特性的重要因素 移栽机前进速度在 nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull 范围内时 前进速度越大 移栽机栽植机构的振动加速度 越大 移栽机栽植深度在 nullnullnull nullnullnullnullnull 范围内时 栽植深度越大 移栽机栽植机构的振动加速度越大 通过分析不 同振动强度对孔穴深度 穴口纵长的影响表明 振动强度越大时 土壤受到的扰动越大 土壤回流量越多 孔穴的 有效深度均值越小 穴口纵长均值越大 研究结果可为吊杯式移栽机优化设计和作业参数的选取提供参考依 据 关键词 吊杯式移栽机 栽植机构 振动特性 振动强度 孔穴参数 中图分类号 S223 9 文献标识码 A 文章编号 1003 188X 2023 06 0132 07 0 引言 巴彦淖尔市是北方番茄 黄瓜 红椒 青椒等蔬菜 的主要种植区 nullnullnull 近年来 该地区引进了机械化移 栽机进行蔬菜栽植 主要机型为吊杯式移栽机 吊杯 式移栽机的使用提高了工作效率 减少了土壤水分 养分及有机质的损失 有效地抑制了土壤风蚀 便于 穴盘苗快速生根 nullnullnull 随着巴彦淖尔市蔬菜规模化 产业化的扩大 蔬菜栽植对吊杯式移栽机的栽植性能 提出了更高要求 田间作业时 吊杯式移栽机会因土 壤表面不平度及自身结构产生振动 加剧了栽植孔穴 周围的土壤回流运动 影响了孔穴参数 使穴盘苗栽 植深度变浅 对穴盘苗直立度 成活率等产生影响 因此 探究吊杯式移栽机在不同作业参数下的振动特 性及其对孔穴参数的影响 可以为进一步改善吊杯式 移栽机装备的结构和作业参数提供数据支持 近年来 移栽机得到了广泛的研究与应用 一些 学者针对不同类型移栽机的振动特性 孔穴参数等进 行了研究 杨波 黄磊分别对移栽机机架进行了模态 分析 发现激励频率远小于机架固有频率 不会发生 收稿日期 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 基金项目 国家自然科学基金项目 nullnullnullnullnullnullnullnull 内蒙古自治区自然 科学基金项目 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 作者简介 苏 强 nullnullnullnullnull 男 山东泰安人 硕士研究生 nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull 通讯作者 李旭英 nullnullnullnullnull 女 内蒙古巴彦淖尔人 教授 博士生导 师 nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 共振现象 nullnullnull 张小志通过数值计算的方法得出了株 距 吊杯数量和旋转半径与孔穴穴口纵长最小值的对 应关系 通过田间试验得出了土壤坚实度 滑移率和 孔穴穴口纵长间的关系曲线 null 李旭英等人通过改 进栽植器结构 使膜上横向穴口尺寸降低率达到了 nullnullnullnullnull 膜上纵向尺寸降低率为 nullnullnullnullnull 并确定在膜上 纵向尺寸 膜上横向穴口尺寸最小时所对应的 null 应为 nullnullnullnullnull 附近值 nullnull 综合分析可知 目前主要是从特征 参数 nullnull 土 壤 坚 实 度 地 轮 滑 移 率 nullnull 栽 植 器 结 构 nullnullnullnullnull 等几个方面对孔穴参数影响进行了研究 但结 合移栽机振动特性对孔穴参数的影响研究鲜有报道 为此 以 nullnullnull nullnull 型吊杯式移栽机为研究对象 对 其不同前进速度 栽植深度时的振动特性进行测试与 分析 研究不同参数下的时域 频域变化特征 确定移 栽机主要振动频率范围及振动加速度幅值 探究吊杯 式移栽机振动特性对吊杯式栽植器所成孔穴参数的 影响 为选择 nullnullnull nullnull 型吊杯式移栽机最佳作业参数提 供参考 1 试验设备与方法 1 1 试验场地及设备 试验在内蒙古农业大学土槽实验室中进行 为 保证土壤与大田土壤相符合 试验前需对土槽土壤进 行洒水 旋耕 刮平 镇压等操作 同时 对土壤物理性 质进行了测量与分析 以减小土壤物理性质对试验的 影响 处理后相关土壤参数如下 土壤类型为砂壤 nullnullnull nullnullnullnull 年 null 月 农 机 化 研 究 第 null 期 DOI 10 13427 ki njyi 2023 06 046 土 平均含水率为 nullnullnullnullnull 平均坚实度为 nullnullnullnullnull nullnull nullnull null 试验对象选用 nullnullnullnullnull 型吊杯式移栽机 前进速 度范围为 nullnullnull null nullnullnull nullnullnullnull 栽植深度范围为 nullnull null nullnullnull nullnull 图 null 为试验场地及试验设备 试验时 吊杯式 移栽机由 nullnullnull 电力四驱土槽试验台车使用三点悬挂 方式进行牵引 行驶速度可在 nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull 范围内进行 无级调速 nullnull土槽试验台车 nullnull吊杯式移栽机 nullnull土壤 图 null 试验设备及场地图 nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull 振动数据采集系统主要由 nullnull 计算机 nullnullnullnullnull 系 列单轴加速度传感器和 nullnullnullnull nullnullnullnullnullnull 型六通道 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull 数据采集卡组成 试验开始前 将加速度传 感器固定在栽植机构侧方位置 以采集其竖直方向振 动信号 如图 null 所示 数据采集仪器将采集到的振动 信号经转换 传输 放大 滤波 采样等步骤显示在计 算机上 nullnull 利用丹麦 nullnullnull 公司的 nullnullnullnullnull 软件进行数 据处理与分析 得到吊杯式移栽机作业时的时域 频 域图 进而分析其振动特性 nullnull计算机 nullnull数据采集仪器 nullnull移栽机栽植机构 nullnull传感器 图 null 移栽机振动特性数据采集设备 nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 1 2 试验方法 nullnullnullnullnull 型吊杯式移栽机为牵引式农用机械 其前 进速度取决于牵引拖拉机的前进速度 本试验移栽机 前进速度为 nullnullnull 电力四驱土槽试验台车的前进速度 前进速度不同 栽植机构转速不同 移栽机栽植机构 所产生振动强度不同 栽植机构主要部件为栽植器 栽植器做旋转运动与水平运动 栽苗时接触地面对土 壤进行挤压和剪切 并产生了冲击振动 栽植深度不 同 栽植器入土部分所受阻力不同 产生的冲击振动 强度不同 nullnull 参照吊杯式移栽机主要技术参数 以 吊杯式移栽机的前进速度 栽植深度为变量分别进行 单因素试验 对 nullnullnull nullnull 型吊杯式移栽机栽植机构的振 动数据进行采集 每次试验前需保证土槽土壤物理参 数一致 设置前进速度的水平分别为 nullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnull nullnullnullnullnull 栽植深度的水平分别为 nullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnull 为保证试验数据的可靠性 测试中每组试验重复 null 次 选取运行平稳且特征明显的 null null 内的平均振动数 据进行分析 2 测试结果与分析 2 1 时域分析 吊杯式移栽机作业时的振动属于随机振动 试验 以振动加速度 振动频率作为评价指标 试验时 由 nullnullnullnullnullnullnull 软件完成了对吊杯式移栽机振动信号的采 集 再对采集到的信号进行分析处理 时域图可以表 示出振动加速度随时间变化的趋势 显示不同时刻振 动加速度幅值的变化情况 实时反映出振动情况 nullnull 图 null 为不同前进速度下 nullnullnull nullnull 型吊杯式移栽机 栽植机构的信号时域图 nullnullnull nullnullnullnull 年 null 月 农 机 化 研 究 第 null 期 图 null 不同前进速度时域图 nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 由图 null 可知 栽植深度为 nullnull nullnull 前进速度为 nullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnull 时 振动加速度幅值分别为 nullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull null 当前进速度增加时 振动加速度 增加 吊杯式移栽机栽植机构振动强度随前进速度的 增加而增大 图 null 为吊杯式移栽机不同栽植深度下的振动时 域图 由图 null 可知 前进速度为 nullnullnullnullnullnullnull 栽植深度为 nullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnull 时 振动加速度幅值分别为 nullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnull null 当栽植深度增大时 振动加速度增 大 吊杯式移栽机振动强度随栽植深度的增加而增 大 试验所选用传感器为单轴加速度传感器 以竖直 向上振动为正方向 以竖直向下振动为负方向 利用 统计函数对测得的数据进行统计分析 求其均值 如 图 null 图 null 所示 由图 null 可知 正向振动加速度均值由 nullnullnullnullnullnullnull null 增加到 nullnullnullnullnullnull null 负向振动加速度均值由 nullnullnullnull nullnullnull null 增加到 nullnullnullnullnullnullnull null 由图 null 可知 正向振动加速度 均值由 nullnullnullnullnullnull null 增加到 nullnullnullnullnullnullnull null 负向振动加速度均 值由 nullnullnullnullnullnullnull null 增加到 nullnullnullnullnullnull null 同时 利用 nullnullnullnullnull 对振 动加速度均值进行了二次多项式拟合和单因素方差 分析 其伴随概率 p 均小于 nullnullnullnull 拟合公式如图 null 图 null 所示 所以 前进速度和栽植深度对振动加速度的影 响显著 图 null 不同栽植深度时域图 nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull 年 null 月 农 机 化 研 究 第 null 期 图 null 前进速度与振动加速度关系图 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 图 null 栽植深度与振动加速度关系图 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 2 2 频域分析 试验所采用的 nullnullnullnullnull 软件可实时将时域信号进行 傅里叶变换 得到频谱图 能够表示出振动信号中每 一个频率成分的振动加速度幅值的大小 nullnullnullnullnull 不同 速度下的频谱图如图 null 所示 图 null 不同前进速度下的频域图 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull 由图 null 可以看出 吊杯式移栽机前进速度为 nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull 时 移栽机栽植机构振动能量在 nullnullnullnullnullnull 范 围内峰值出现频率较高 分布比较密集 前进速度越 大 振动加速度越大 前进速度不同 振动主频也不相 同 振动主频分别为 nullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnull 图 null 为不同栽植深度下移栽机栽植机构频谱图 由图 null 可以看出 吊杯式移栽机栽植深度为 nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull 时 移栽机栽植机构振动能量在 nullnullnullnull nullnull 范围 内峰值出现频率较高 分布比较密集 栽植深度越大 振动加速度越大 栽植深度不同 振动主频也不同 分 别为 nullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull 年 null 月 农 机 化 研 究 第 null 期 图 null 不同栽植深度下的振动频谱图 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull 不同前进速度对应的不同振动特性参数如表 null 所示 为探究吊杯式移栽机前进速度对栽植机构振 动特性的影响 利用 nullnullnullnullnullnull 最小二乘法对前进速度与 振动加速度数据进行数据拟合 移栽机前进速度 v 与 振动加速度幅值 a 之间的拟合公式为 a null nullnullnullnullnullvnull nullnullnullnullnull R null nullnullnullnullnullnullnull 移栽机栽植深度 h 与振动加速度 幅值 a 之间的拟合公式为 a null nullnullnullnullnullnullhnullnullnullnullnullnullnull R null null nullnullnullnullnullnull 如表 null 所示 表 null 不同前进速度对应的振动特性参数 nullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull 前进速度 nullnullnull null nullnull 振动频率 nullnullnull 振动加速度 nullnull null nullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull 表 null 不同栽植深度对应的振动特性参数 nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull 栽植深度 nullnullnull 振动频率 nullnullnull 振动加速度 nullnull null nullnull nullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull 3 移栽机振动对孔穴参数的影响 吊杯式移栽机栽植器在凸轮 null 弹簧机构的作用下 能够一次完成载苗 打穴 栽苗过程 是一种高效的移 栽机械 在目前的实际作业过程中发现 栽植器打穴 过程中 机械振动导致土壤回流孔穴 使孔穴参数与 理想孔穴参数差距较大 影响穴盘苗的栽植深度及直 立度 进而导致穴盘苗后期的成活率降低 nullnullnullnullnull 孔 穴参数通过孔穴深度 穴口纵长来表征 为探究振动 强度对孔穴参数的影响 通过改变前进速度来改变振 动强度大小 将前进速度作为变量 栽植深度调定为 nullnull nullnull 进行试验 振动强度由振动加速度幅值 a 与 重力加速度 g 的比值来表示 nullnullnullnullnull 由表 null 图 null 可以 看出振动强度 前进速度与孔穴有效深度 穴口纵长 之间的关系 即前进速度越大 振动强度越大 土壤回 流程度越大 孔穴有效深度则会变浅 孔穴纵长则会 变大 当前进速度为 nullnullnullnullnullnullnull 时 孔穴深度为 nullnullnullnullnull nullnull 穴口纵长为 nullnullnullnullnullnullnullnull 孔穴深度不符合穴盘苗 栽植深度要求 nullnullnull nullnullnullnull 年 null 月 农 机 化 研 究 第 null 期 表 null 振动强度与孔穴参数关系 nullnullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 前进速度 nullnullnull null nullnull 振动 强度 有效深度 均值 nullnullnull 穴口纵长均值 nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull 图 null 前进速度对孔穴参数的影响 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 4 结论与展望 null 通过振动测试所得时域图分析发现 前进速度 越大 吊杯式移栽机的振动加速度越大 且负向振动 加速度均值大于正向振动加速度均值 栽植深度越 大 吊杯式移栽机的振动加速度越大 且负向振动加 速度均值大于正向振动加速度均值 吊杯式移栽机 的振动多为低频振动 振动频率主要分布在 nullnullnullnull null nullnullnullnullnullnull 范围内 前进速度 栽植深度均为吊杯式移栽 机振动的重要影响因素 null 通过对不同振动强度下孔穴深度均值 穴口纵 长均值的比较可以发现 振动强度越大 孔穴有效深 度均值越小 穴口纵长均值越大 其原因是振动使土 壤受到的扰动增大 回流的数量也越多 null 实际作业过程中 土壤表面不平度产生的激励 对吊杯式移栽机振动特性 栽植质量的影响不可忽 略 所以 为了更准确地得到移栽机振动特性 应将 土壤不平度 土壤坚实度等产生的激励考虑在内 将 在后续的试验中进一步研究 参考文献 null 陈宇 徐广祥 高强 等 null内蒙古巴彦淖尔市番茄产业现状 问题与发展建议 null null农业工程技术 nullnullnullnull nullnull nullnull nullnull nullnullnullnull null 郝振华 null巴彦淖尔市番茄产业发展战略研究 null null呼和浩 特 内蒙古大学 nullnullnullnullnull null 李林昊 null公共管理视角下内蒙古巴彦淖尔市出口农产品质 量安全监管研究 null null呼和浩特 内蒙古大学 nullnullnullnullnull null 王永 扈顺 张俊 等 null内蒙古冷凉蔬菜机械化生产推广的 实践与思考 null null中国蔬菜 nullnullnullnull null nullnull nullnullnullnull null 金旭 null吊杯式移栽机试验台的设计与喂苗机构试验研究 null null呼和浩特 内蒙古农业大学 nullnullnullnullnull null 刘洋 毛罕平 王涛 等 null吊杯式移栽机构中番茄穴盘苗运 动分析优化与试验 null null农业机械学报 nullnullnullnull nullnull null nullnullnull null nullnullnullnull null 杨波 null吊杯式烟草钵苗移栽机改进设计及栽植部件试验 null null哈尔滨 东北农业大学 nullnullnullnullnull null 黄磊 null乘坐式全自动移栽机车架结构仿真分析与优化 null null镇江 江苏大学 nullnullnullnullnull null 张小志 null吊杯式移栽机栽植器的设计分析与试验研究 null null呼和浩特 内蒙古农业大学 nullnullnullnullnull nullnull 李旭英 王玉伟 鲁国成 等 null吊杯式栽植器的优化设计及 试验 null null农业工程学报 nullnullnullnull nullnull nullnull nullnull nullnullnullnull nullnull 田阳 null吊杯式移栽机移栽装置的仿真分析 null null呼和浩 特 内蒙古农业大学 nullnullnullnullnull nullnull 何生根 李旭英 侯占峰 等 null滑移率对吊杯式移栽机膜上 穴口长度影响分析 null null农机化研究 nullnullnullnull nullnull nullnull nullnull null nullnullnull nullnull 许春林 吕志军 辛亮 等 null步行式水稻钵苗膜上开孔移栽 机构优化设计与试验 null null农业机械学报 nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnullnull nullnull 李江 null移栽机栽植机构优化设计 null null杨凌 西北农林科 技大学 nullnullnullnullnull nullnull 孙伟 刘小龙 王虎存 等 null双曲柄多杆式马铃薯膜上打孔 种植机的设计与试验 null null农业工程学报 nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnullnull nullnull 刘习军 null工程振动测试技术 null null北京 机械工业出版社 nullnullnullnullnull nullnull 张雷 null深松铲入土力学分析与振动减阻机理研究 null null农 业科技与装备 nullnullnullnull null nullnull nullnullnullnull nullnull 闫鹏 nullnullnullnullnullnull 型揉碎机性能试验与振动测试研究 null null呼 和浩特 内蒙古农业大学 nullnullnullnullnull nullnull 蔺相东 苏宏杰 崔红梅 等 null气吹式深松机整机振动试验 研究 null null农机化研究 nullnullnullnull nullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull nullnull 徐锐良 贾明辉 徐立友 null农机振动信号处理方法应用现 状和展望 null null农业装备与车辆工程 nullnullnullnull nullnull null nullnull null nullnull nullnullnull nullnull 马丽娜 魏俊逸 黄小毛 等 null油菜联合收获机割台振动对 田间收获落粒影响分析 null null农业机械学报 nullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull 郭建业 nullnullnullnullnullnull 型吊杯式蔬菜移栽机的适用性研究 null null 农机化研究 nullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull 年 null 月 农 机 化 研 究 第 null 期 nullnull 王永维 唐燕海 王俊 等 null蔬菜钵苗高速移栽机吊杯式栽 植器参数优化 null null农业机械学报 nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnullnullnull nullnull 吕志军 单伊尹 王杰 等 null蔬菜移栽装备研究现状和钵苗 移栽装备展望 null null中国农机化学报 nullnullnullnull nullnull nullnull nullnull null nullnullnull nullnull 王颖 李成华 王慧慧 null铲式玉米精密播种机振动对播种 质量影响的试验 null null农机化研究 nullnullnullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull nullnull 王奇 朱龙图 李名伟 等 null指夹式玉米免耕精密播种机振 动特性及对排种性能的影响 null null农业工程学报 nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnull Analysis of Vibration Characteristics of Lifting Cup Transplanter and Its Effect on Hole Parameters nullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull Abstract nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull