温室棚顶清洁设备研究现状及展望_李佩原.pdf

温室园艺 2021 01 51 农业工程技术 温室园艺 温室棚顶清洁设备研究现状及展望 李佩原 郑吉澍 邓顺华 龙翰威 重庆市农业科学院 重庆 401329 DOI 10 16815 ki 11 5436 s 2021 01 009 摘要 温室棚顶会覆盖灰尘和生长青苔 致使温室棚顶透光率降低 严重影响温室内作物的生长 降低温 室的产出效益 但是目前市场上缺少成熟的温室棚顶清洗设备 文章介绍了国内外温室棚顶清洗设备的发 展现状 指出国内温室棚顶清洗设备存在的问题 并对未来发展趋势进行展望 植 物生长离不开光照 光照作为制约作物栽 培的重要因素 直接影响作物的生长 果 实的产量和品质 因此温室设施的棚顶透光率在 温室发展过程中起着至关重要的作用 但温室棚 顶上覆盖灰尘 还会生长大量的苔藓 造成温室 棚顶透光率下降 影响温室生产 所以必须通过 定期对温室棚顶进行清洗或更换覆盖材料来维持 温室棚顶的透光率 然而国内的温室棚顶结构含 开窗通风系统 外遮阳系统及顶部外喷淋系统等 结构比较复杂 且为轻钢骨架 载荷较小 人工 清洗成本高 清洗效率低 且危险系数大 为了 保证温室棚顶的透光率 降低温室的清洗成本 温室棚顶清洗设备必将是温室发展中重要的配套 温室设施设备之一 文章主要阐述国内外各种温 室棚顶清洗设备的结构 原理和方法 分析温室 棚顶清洗设备的发展现状 并提出温室棚顶清洗 设备发展的一些建议 国外温室棚顶清洁设备的发展现状 国外对温室棚顶清洁设备的研究比较早 在 20世纪中后期日本 荷兰 以色列等国家就已经 开始研发温室棚顶清洁设备 随着科技及制造业 的高速发展 温室棚顶清洗设备也在向着集成化 自动化方向进行研究开发 荷兰等设施农业发达 的国家已经有适用于自己国家设施温室的棚顶清 洗设备 以色列的无水式温室棚顶清洁机 主要由刷 辊 电机 负压吸尘配件组成 利用刷辊的旋转 使温室表面的尘土脱落 再配合负压吸尘系统完 成脱落尘土的清理 但该设备比较笨重 容易加 速温室棚顶的损坏 荷兰的温室棚顶清洁设备主要分为两种结 构形式 一种是机械结构为 人 字型 横跨一 个开间 把开间两侧的天沟作为设备的行走轨 道 在温室棚顶上的连接架上配置相应的清洗刷 辊 结合水进行温室棚顶清洁作业 该类装置配 有载人平台 可人工对机械未清洗干净的部分利 用高压水枪进行二次清洗 如图1所示 另一种 机械结构为 Y 型 以两个开间之间的天沟作 为行走轨道 行走装置左右分别装有单排或多排 清洗刷辊 或刷盘 拖拽高压水管进行清洗作 业 同时配备载人作业平台进行操作及补充作业 图1 荷兰的 人字型 温室棚顶清洁设备 温室园艺 2021 01 52 温室装备 Greenhouse Equipment 跨屋脊和天沟 需要在端头配 备横向移动机 构 无法清洗 带有外遮阳网 的温室棚顶 2007年河北 农业大学机电工 学院的周娟设计 温室大棚智能清洁机 2 该机由旋转毛刷 吸尘 机构 行走机构组成 如图4所示 设备由3只 轮子组成行走机构带动设备在温室棚顶行走 利 用2只高速旋转的毛刷把棚膜上灰尘及青苔刷掉 再用电机带动风扇使吸尘仓产生负压 对棚顶灰 尘和杂物进行处理清理 该清洁机尘仓具有满仓 报警功能 电源电压检测功能以及可以通过无线 遥控器进行清洗机控制作业 该设备体积小 质 量轻 能够在温室室顶外表面行走 具有吸尘功 能 能够实现全区透明覆盖物的清洁 但是该设 备的小巧限制了设备的续航 无法进行长时间清 洗 影响清洁效率 且无法自主翻越温室棚顶及 跨越温室天沟 需要人工进行配合 2012山东省农业科学院蔬菜研究所刘波 吴雄研发的连栋温室屋面自动喷淋清洗装置 3 该设备由喷枪杆 喷头 行进电机 输水软管 水管 水泵 水池和行进轨道构成 如图5所示 利用行走电机带动设备在轨道上行走 行走机构 上安装喷淋系统对温室棚顶进行自动喷淋清洗 该连栋温室屋面自动喷淋清洗装置可以快速 高 效地进行连栋温室屋面的高效清洁 但依靠顶棚 图2 以上两种类型的设备清洗效率高 清 洗效果好 但是设备比较笨重 需要配套棚头横 向移动装置或者大型起吊设备才能使用 并且只 能在未安装遮阳网 天沟承重能力强 且天沟中 未有其他障碍物的玻璃温室使用 对于天沟单薄 安装有外遮阳系统的温室不适用 国内温室棚顶清洁设备发展现状 目前 中国温室棚顶清洁设备的研究还处 于初期阶段 市场未见成熟的产品 其中2006 年北京京鹏环球温室工程技术有限公司的田真 朱永文等设计了一款温室屋顶电动清洗机 1 该设备由带有电动行走机构的骨架车身 利用 液压传动机构控制的清洗单元 喷水单元 供 水管路 电缆收放用装置等组成 如图3所示 设备可以在温室屋面行走 毛刷辊旋转配合喷 水单元进行温室顶部清洗 还设有天窗下沿清 洗小滚刷 该设备可对温室顶部屋面实现快速 高效地清洗 节省人力物力 但是该设备带有 绕线轮盘和绕管轮盘 结构体积较大 无法翻 图2 荷兰的 Y 型温室棚顶清洁设备 图3 温室屋顶电动清洗机 图4 清洁机模型 图5 连栋温室屋面自动喷淋清洗装置结构示意图 绕线轮盘 绕管轮盘 喷枪杆 喷枪杆 喷头 行进电机 行进轨道 输水软管 输水软管 水管 水泵 水池 行走轮 液压马达 液压马达 小滚刷 大滚刷 喷水管 电机 动力输出箱 设备骨架 万向节连轴 供水管 电缆收放装置 温室园艺 2021 01 53 农业工程技术 温室园艺 喷淋进行清洗 需水量较大 且现有温室改造不 易 维护成本较高 2013年西南大学的何培祥等发明了一种玻 璃温室大棚棚顶清洗装置 4 该设备由主悬架 毛刷辊 清洗电机 带喷头的喷水管 行走大轮 辅助小轮组成 如图6所示 该设备搭配上供水 供电机构利用行走大轮及辅助小轮行走 带动毛 刷辊结合喷水装置进行温室棚顶清洗 能高效地 清洗玻璃温室大棚棚顶 但不能自主翻跨温室屋 脊和天沟 需在温室端头配合横向辅助机构或人 工进行移动 2015年西南大学的孔维荣 设计了一款可 以对安装有外遮阳网系统的Venlo型玻璃温室棚 顶进行清洗的装置 5 该设备由毛刷辊支撑杆 毛刷辊驱动电机 毛刷辊 圆盘刷 圆盘刷驱动 电机 主悬架 喷水管支撑杆 喷水管 供水管 铰链构成 如图7所示 该设备利用电机驱动毛 刷辊旋转作为设备的动力行走机构 毛刷辊上带 喷头的喷水管进行湿润和冲洗 结合电机驱动的 圆盘刷进行棚顶刷洗 该设备还可以自身携带供 水水箱和供电电瓶工作 也可以拖拽电线和水管 进行工作 作业方式灵活 但不能自主翻跨温室 屋脊和天沟 需在温室端头配合横向辅助机构或 人工进行移动 且温室棚顶天窗会对该设备行走 轮产生阻碍 2016年西南大学工程技术学院的李济霖等 研制了一款玻璃温室棚顶自动清洗机 6 该设 备由清洗机构 行走机构和控制部分3大部分 组成 如图8所示 该设备利用双履带行走小 车作为行走动力机构 带动清洗机构在温室棚 顶进行清洗作业 该设备采用快速接口连接方 式 设备可快速组装与拆卸 根据棚顶的尺寸 进行调节以适应多种规格的温室棚顶清洁 且 自动化程度较高 2017年常州环际商贸有限公司的苏洪泉 王文新 史玉玲发明一种玻璃温室棚顶清洗装 置 7 该设备由支撑架 毛刷辊 毛布辊 冲 水毛刷器 供水器 喷水管 升降杆 铰链 支架等组成 如图9所示 该设备利用供水器 供水 水流冲击毛刷器旋转将棚顶的脏物清扫 同时电机驱动毛刷辊 毛布辊推动清洗装置行 走 经毛刷辊和毛布辊的协同擦拭 完成对温室 大棚棚顶上的灰尘 青苔等附着物的清洁工作 该设备可以和地面上的供水 供电 移动机构一 起工作 也可以自身携带供水水箱和供电电瓶工 作 能高效率地清洁屋脊型玻璃温室棚顶的灰尘 和青苔等附着物 但是毛刷辊和毛布辊作为行走 装置 无法躲避温室棚顶天窗 会对清洗效果产 生较大的影响 2018年湖北永耕农业有限公司的张志祥发 图6玻璃温室大棚棚顶清洗装置结构示意图 图7 Venlo型璃温室棚顶进行清洗的装置结构示意图 图8 玻璃温室棚顶自动清洗机结构示意图 图9 玻璃温室棚顶清洗装置结构示意图 同步带 主悬架 行走电机 清洗电机 传动皮带 铰链 辅助小轮 喷水管 喷水管 传动皮带 清洗电机 同步带 毛刷辊 毛刷辊 行走大轮 行走大轮 辅助大轮 辅助小轮 供水管 铰链 横拉杆 升降电机 行走电机 圆盘刷 毛刷辊 清洗电机 主支架 悬架 通水管快速接头 冲水毛刷 接头 支撑臂 铰链 双履带行走小车 毛布辊 毛布辊 毛布辊 支撑架 支架 升降杆 铰链 铰链 毛刷辊 供水器 喷水管 喷水管 冲水毛刷 冲水毛刷 旋转毛刷 毛布辊电机 毛布辊电机 毛刷辊电机 毛刷辊电机毛刷辊传动杆 毛布辊 传动杆 支架 温室园艺 2021 01 54 温室装备 Greenhouse Equipment 明一种现代化农业种植温室外屋顶自动清洗系 统 8 该系统由机架 电控箱 太阳能光伏板 蓄电池 支架 电机 转轮 水泵 毛刷 转辊 水箱等组成 如图10所示 该设备利用太阳能 作为设备的能量来源 电机连接驱动轴辊带动 设备行走 电机的正转和反转带动毛刷往复运 动 结合水泵 出水管对棚顶玻璃进行清洗 该设备太阳能光伏板将太阳能转换为电能为电 机和水泵提供电能 有效利用太阳能 节能环保 但是设备配套部件多 不适合在连栋温室表面 进行清洗 2019年中国农业大学烟台研究院的祝国强 李建伟 战颖等人发明一种连栋温室顶部玻璃清 洗装置 9 该装置由驱动装置 清洗装置 蓄电 池 控制器等组成 如图11所示 利用双轴电 机和行走轮组成行走机构 机箱底部安装水箱 清洗机构加装硅胶材质刮板 通过刮板辅助清洗 毛刷对温室顶棚上的灰尘进行清洗 该清洗设备 的硅胶刮板可以辅助清洗毛刷进行温室棚顶清洁 作业 有效提高清洗效果 但是温室的顶部开窗 会影响设备在温室顶部的行走轨迹 2019年青岛蓝天温室有限公司的陈大富 杜紫龙 吴俊霖发明一种温室屋面清洗机 10 设 备由驱动电机 清洗盘刷 喷头 卷线器 卷管 器及供水装置等组成 如图12所示 清洗车架 为了适应温室棚顶的外遮阳系统 采用 弓形 设计 该设备还包括转移车和转移轨道仓架等辅 助设备 清洗车通过随行轨道移动至转移轨道上 转移轨道运送相邻温室开间端头 使用随行轨道 使清洗车行走至温室棚顶 完成清洗设备在棚头 的横向移动 该设备可以对国内带有遮阳网系统 的温室进行清洗 但是需要在原有温室遮阳网立 柱上增加轨道 且要考虑遮阳网立柱上的轨道载 荷 改造成本高 2013年西南 大学的何培祥等 发明了一种温室 大棚棚顶清洗设 备 11 该设备由 可移动式工作平 台 钢绳 带喷 头的喷水管 高 压供水系统 控 制器总成以及竖 直设置的支撑悬 架组成 如图13 所示 利用地面 可移动平台带动 图10 现代化农业种植温室外屋顶自动清洗系统结构示意图 图11 连栋温室顶部玻璃清洗装置结构示意图 图12 温室屋面清洗机结构示意图 光伏板 电控箱 电机 蓄电池 刷板 水泵 出水管 拉杆 支架 机架 滑块 滑槽 轨道支撑 导轨 驱动电机 卷线器 天窗 天沟 卷管器 清洗车 电动清洗刷盘 外遮阳网系统 托板 支腿 毛刷 丝杠电机 轴套 轴座 刮板 毛刷 蓄电池 烘干 装置 驱动装置 图13 温室大棚棚顶清洗设备 结构示意图 控制器总成 汽油发动机 恒扭矩执行器 支撑架 水管 钢绳 排扣 导轮 喷头 拉绳 进水管 行走小车 皮带轮 驱动电机 发电机 蓄电池 水泵 可移动 工作平台 滚珠丝杠 毛刷安装板 控制器 机箱 温室园艺 2021 01 55 农业工程技术 温室园艺 顶部的高压喷水管移动 用高压水流进行温室棚 顶清洗 该设备能够对大跨度大棚棚顶进行清洗 有设备需要直接跨过温室棚顶作业 设备不适用 于清洗有外遮阳系统的连栋温室 2016年贵州省烟草公司遵义市公司和西南大学 的张长华 温明霞 何培祥等发明一种手扶式塑料 温室棚顶清洗机 12 该设备由行走装置柔性抹布 喷水管 喷水管扶手 行走轮 惰轮 驱动卷筒 电机 支架等组成 如图14所示 利用天沟作 为清洗机行走轨道 两人分别于棚顶两侧推动小 车向前行走 两小车之间的驱动卷筒缠绕柔性抹 布进行棚顶清洗 支架上的水管对抹布后方的杂 物及灰尘冲洗到天沟之中 该设备可以高效地清 洗塑料温室棚顶 不适用于清洗有外遮阳系统的 连栋温室 2019年蔡超文设计了一种农业温室大棚清 洗装置 13 该装置由骨架和安装在骨架上的清洗 雨刷组成 骨架包括外主杆 内主杆 外压杆 内压杆和立杆等 如图15所示 该设备顶部设 置有纵向分布的内主杆及横向分布的内压杆 外 主杆内部空心 表面有水孔及喷头 每根内压杆 上对应安装外压杆 外压杆上有槽轨道 移动杆 上安装有清洗雨刷 且两端滑动连接相邻槽轨道 上 引水管一端安装有伸缩杆 伸缩杆端部安装 有清洗海绵球 2019年西南大学工程技术学院的李晓贤研 发了一种磁力轮式塑料温室棚顶清洗机 14 该设 备圆盘清洗毛刷 右端俯仰摆动支架 机架 左 端横向滑动支架 辅助轮 磁力轮 电机 供水 管组件等组成 如图16所示 该设备利用磁力 轮作为驱动轮 吸附在温室两侧的拱形钢骨架上 行走 清洗机构采用8个相邻且并排彼此相切的 圆形毛刷组成 完成温室顶部刷洗 该设备重量 较轻 体积较小 方便搬运 2017年山东农业大学的李天华 侯加林 徐 效伟等人发明一种日光温室薄膜高效清洗机 15 该设备由支撑行走装置 轴辊 行走架 底座 支架 导轨 左右卷绳轮 左右牵引支架 正 反转电机 清洗轴 喷水管 毛刷等组成 如 图17所示 该设备利用辊轮带动辊刷轴在日 光温室上进行正反向移动 电机驱动沿温室长 度方向清洗轴辊刷转动结合喷水管进行温室薄 图14 手扶式塑料温室棚顶清洗机结构示意图 图15 一种农业温室大棚清洗装置结构示意图 图16 磁力轮式塑料温室棚顶清洗机结构示意图 图17 日光温室薄膜高效清洗机结构示意图 图18 可换棚的自走式日光温室薄膜清洗装置结构示意图 行走装置 驱动卷筒柔性抹布 棚顶 天沟 支架 惰轮 行走轮 右端俯仰摆动之架 供水管组件 圆盘刷 圆盘刷 支架 支架 套筒 扶手 机架 机架 辅助轮 辅助轮 连接件 连接件 磁力轮 左牵引支架 右牵引支架 右卷绳轮 正反转电机 导轨 轴辊 清洗轴 喷水管 毛刷 支撑行走装置 皮带 电机 喷水管 电机 清洗雨刷 清洗雨刷 清洗 海绵球 外压杆 外压杆 内压杆 外主杆 外主杆 内主杆 喷头 伸缩杆 伸缩杆 引水管 引水管 槽轨道 后轨道 后轨道 前轨道 清洗装置 行走架 移动梁 双轴减速器 支撑座 支撑座 支撑柱 支撑板 推车 水桶 弹性绳 弹性绳 移动座 移动座 立杆 温室园艺 2021 01 56 温室装备 Greenhouse Equipment 膜表面灰尘的清扫及冲洗 该设备可以通过改 变清洗轴的位置 实现对温室薄膜由上至下的 全方位清洁 2018年山东农业大学的肖伟 陈大军 高 东升等发明一种可换棚的自走式日光温室薄膜清 洗装置 16 该设备由前后轨道 可移动支撑座 移动梁 清洗装置等组成 如图16所示 通过 在地面设置可移动轨道 在轨道上移动固定有清 洗设备的移动梁进行日光温室棚顶清洗 该设备 成本低 可换棚作业的自走式日光温室薄膜清洗 装置 设备体积较大 需要在建设温室前充分考 虑清洗设备的移动轨迹 国内温室棚顶清洁设备存在问题 清洗机行走障碍多 国内大部分连栋温室棚 顶有遮阳网系统 温室顶部通风系统等结构 目前大部分温室清洗设备未充分考虑温室顶部 开窗 遮阳网系统对清洗设备行走可能造成的 阻碍 清洁设备体积大 转运不方便 目前大部分连 栋温室棚顶清洁设备参考荷兰清洁设备依靠温室 天沟作为轨道进行移动清洗或者是在遮阳网立柱 上加装轨道进行清洗 这类设备清洗效果好 但 是体积大 质量重 只能在温室棚头进行横向移 动 且需要配置相应的移动平台 造价高 对温 室外棚头地面要求高 根据现在温室发展情况推 广难度大 自动化程度低 温室趋于大规模发展 人工 清洗已无法满足现在温室的需求 但是现有的温 室棚顶清洁设备受给水管道 电源线缆及温室棚 顶差异结构等限制 需要专业工人配合完成温室 棚顶清洗 未实现无人化自动清洗 需水量大 环境不友好 现有的温室棚顶清洁 设备需要利用高压水冲刷配合辊刷或者圆盘刷进 行棚顶清洁 一般温室为保证生产 每年需要清 洗棚顶3 4次 需水量约为0 25 2 L m 2 17 18 目前中国拥有日光温室577455 69 hm 2 连栋温 室54338 46 hm 2 19 每年用于清洗的用水量很大 造成水资源浪费 国内温室棚顶清洁设备发展方向 适用国内温室棚顶结构 外遮阳系统作为夏 季主要降温的手段 具有外遮阳系统的温室是国 内温室的主要形式之一 国内温室清洗设备要适 应于有外遮阳系统的温室屋面清洗作业 低成本 轻便化 国内温室保有量大 应尽 量减少对原有温室棚顶的改造 减少清洁设备质 量以及设备体积 确保原有温室的棚顶结构安全 降低设备的使用成本 便于设备大范围应用推广 自动化 无人化 现在国内温室大部分由人 工清洗 以人工费用为160元 天 每天每人大 约可以清洗200 m 2 为例计算 一个10000 m 2 的 玻璃温室每年的清洗费用约为3 2万元 而且随 着农业从业者减少 温室清洗设备的自动化 无 人化将是重要的发展方向 环境友好型 国内南方地区降雨量丰富 温 室清洗设备应从自带水源向借助自然降雨完成温 室棚顶清洗作业的方向发展 总结 温室棚顶清洗是保障国内设施温室生产的重 要措施 随着现代设施农业发展的快速推进 依 靠人工进行温室棚顶清洗已经无法满足现代设施 农业的发展需求 根据中国温室大棚的结构特点 及市场需求情况 研发适合中国温室大棚的温室 清洗设备是现阶段的设施配套设备生产企业的开 发方向之一 参 考文献 1 田真 朱永文 周增产 等 温室屋顶电动清洗机 2006200018773 P 2007 03 07 2 周娟 基于单片机的温室大棚智能清洁机 D 保定 河北农业 大学 2007 3 刘波 吴雄 连栋温室屋面自动喷淋清洗装置 201220519205 P 2013 03 27 4 何培祥 孔维蓉 蒋猛 等 一种玻璃温室大棚棚顶清洗装 置 2013102028187 P 2013 09 25 5 孔维蓉 玻璃温室棚顶清洗装置的设计与研究 D 重庆 西南 大学 2015 下转第61页 温室园艺 2021 01 61 农业工程技术 温室园艺 综合计算 全周期补光总成本可按公式 3 计算 M 4 M 1 M 3 公式 3 M 4 全周期补光总成本 元 按公式 4 计算单位面积平均成本 M M 4 Y S 公式 4 M 单位面积平均成本 元 年 m 2 S 温室面积 m 2 通过计算 上述补光系统全周期补光总 成本为8575385 19元 单位面积平均成本为 41 36元 年 m 2 结论 以上述假设条件进行补光后 若产量及品 质的提升所带来的收益大于41 36元 年 m 2 则设置补光系统有价值 文章提供的经济分析 的方法 旨在指导用户合理设置补光系统 补 光光合作用光子通量密度不为150 mol m 2 s 时 可用同样的方式进行估算 参考文献 1 杨国宏 DIALux软件在室内照明设计中的应用 J 现代建筑 电气 2017 8 7 26 28 2 周云仙 温室花卉生产成本分析与控制 J 技术与市 场 2017 24 5 263 264 作者简介 李思博 1989 男 北京人 工程师 研究方向为电气工程及其自动化 通信作者 杜孝明 1970 男 四川人 高级工 程师 研究方向设施农业环境控制 引用信息 李思博 杜孝明 关于温室钠灯补光系统的经济分析 J 农业工程技 术 2021 41 01 59 61 6 李济霖 寇杰 孙亚平 等 玻璃温室棚顶自动清洗机的研制 J 科技创新与应用 2016 14 68 69 7 苏洪泉 王文新 史玉玲 一种玻璃温室棚顶清洗装 置 2017112792804 P 2018 04 20 8 张志祥 一种现代化农业种植温室外屋顶自动清洗系 统 201810421446X P 2018 09 04 9 祝国强 李建伟 战颖 等 一种连栋温室顶部玻璃清洗装 置 2019104273301 P 2019 07 26 10 陈大富 杜紫龙 吴俊霖 一种温室屋面清洗机 2019105204262 P 2019 08 23 11 何培祥 康杰 何家成 等 一种温室大棚棚顶清洗设 备 2013102028187 P 2013 09 25 12 张长华 温明霞 夏志林 等 一种手扶式塑料温室棚顶清洗 机 2016101031203 P 2016 06 22 13 蔡超文 一种农业温室大棚清洗装置 2019204970912 P 2020 01 03 14 李晓贤 磁力轮式塑料温室棚顶清洗机的设计与研究 D 重 庆 西南大学 2019 15 李天华 侯加林 徐效伟 等 一种日光温室薄膜高效清洗 机 2017102849153 P 2017 07 04 16 肖伟 陈大军 高东升 等 一种可换棚的自走式日光温室薄 膜清洗装置 2018105269224 P 2018 08 24 17 陈大军 日光温室薄膜高效清洗机的研制与试验研究 D 泰 安 山东农业大学 2019 18 黄峰 赵建 张远淑 等 玻璃温室棚顶清洗装置设计与研究 J 湖北农业科学 2017 56 3 558 560 19 齐飞 温室数据共享平台 EB OL AreaData 2020 12 10 项目支持 重庆市技术创新与应用发展面上项目 项 目编号 cstc2019jscx msxmX0381 作者简介 李佩原 1987 男 河南林州人 工程师 主要研究方向为农业设施设备研发 通信作者 郑吉澍 1988 男 主要研究方向为 农业电气及其自动化 引用信息 李佩原 郑吉澍 邓顺华 等 温室棚顶清洁设备研究现状及展望 J 农业工 程技术 2021 41 01 51 56 上接第56页