基于模糊控制的温室气候控制器设计.pdf

第7期王丽娜等 基于模糊控制的温室气候控制器设计7 5 D O I 1 0 1 3 7 3 3 j j c a m i s s n 2 0 9 5 5 5 5 3 2 0 2 4 0 7 0 1 2 王丽娜 曹建安 王莲花 等 基于模糊控制的温室气候控制器设计 J 中国农机化学报 2 0 2 4 4 5 7 7 5 8 0 W a n g L i n a C a o J i a n a n W a n g L i a n h u a e t a l D e s i g n o f g r e e n h o u s e c l i m a t e c o n t r o l l e r b a s e d o n f u z z y c o n t r o l J J o u r n a l o f C h i n e s e A g r i c u l t u r a l M e c h a n i z a t i o n 2 0 2 4 4 5 7 7 5 8 0 基于模糊控制的温室气候控制器设计 王丽娜1 曹建安2 王莲花1 姚亚平1 1 陕西省现代农业科学研究院 西安市 7 1 0 0 0 0 2 西安交通大学 西安市 7 1 0 0 0 0 摘要 为解决猕猴桃基地 瑞玉 新品种苗木繁育中农业大棚温湿度控制精度 速度 稳定性的难题 依托猕猴桃育苗玻璃 温室 设计适合农作物生长的环境因子模糊控制系统 该系统针对温室环境中温湿度的强耦合规律 在控制中增加温湿 度解耦算法 通过建立不对称温湿度补偿规则库 将温度 湿度模糊控制的输出变量和解耦补偿输出合成后得出实际温湿 度控制输出 对农业大棚的温湿度控制过程进行改善 优化大棚环境监控效果 结果表明 空气温度 空气湿度 光照强度 控制精度分别达到了 2 5 R H 2 0 0 L u x 达到稳态时间分别为9 m i n 1 6 m i n 4 m i n 且基本保持稳定 本系统控 制精度较高 调节速度快 鲁棒性好 具有较好的实用价值和推广价值 关键词 温室 环境调控 农业大棚 模糊控制 模糊解耦 中图分类号 S 6 2 5 5 1 T P 2 7 3 4 文献标识码 A 文章编号 2 0 9 5 5 5 5 3 2 0 2 4 0 7 0 0 7 5 0 6 收稿日期 2 0 2 3年1月1 2日 修回日期 2 0 2 3年7月1 5日 基金项目 陕西省农业农村厅省级农业专项资金项目 智慧农业集成技术示范推广 第一作者 王丽娜 女 1 9 8 8年生 山西运城人 硕士 工程师 研究方向为农业信息化 农业电气工程 E m a i l 4 9 1 0 6 9 7 7 5 q q c o m 通讯作者 曹建安 男 1 9 7 1年生 西安人 博士 副教授 研究方向为电气测控技术与仪器 E m a i l C a o j a m a i l x j t u e d u c n Designofgreenhouseclimatecontrollerbasedonfuzzycontrol W a n g L i n a 1 C a o J i a n a n 2 W a n g L i a n h u a 1 Y a o Y a p i n g 1 1 ShaanxiAcademyofModernAgriculturalSciences Xi an 7 1 0 0 0 0 China 2 Xi anJiaotongUniversity Xi an 7 1 0 0 0 0 China Abstract I n o r d e r t o s o l v e t h e p r o b l e m o f t e m p e r a t u r e a n d h u m i d i t y c o n t r o l a c c u r a c y s p e e d a n d s t a b i l i t y i n a g r i c u l t u r a l g r e e n h o u s e d u r i n g t h e b r e e d i n g o f R u i y u n e w v a r i e t y s e e d l i n g s i n t h e k i w i f r u i t b a s e a f u z z y c o n t r o l s y s t e m o f e n v i r o n m e n t a l f a c t o r s s u i t a b l e f o r c r o p g r o w t h w a s d e s i g n e d i n t h i s p a p e r b y u s i n g t h e g l a s s g r e e n h o u s e f o r k i w i s e e d l i n g c u l t i v a t i o n F o r t h e s t r o n g c o u p l i n g l a w o f t e m p e r a t u r e a n d h u m i d i t y i n t h e g r e e n h o u s e e n v i r o n m e n t t h i s s y s t e m a d d e d a d e c o u p l i n g a l g o r i t h m o f t e m p e r a t u r e a n d h u m i d i t y t o t h e c o n t r o l B y u s i n g t h e t e m p e r a t u r e a n d h u m i d i t y d e c o u p l i n g p a r a m e t e r s t o e s t a b l i s h t h e a s y m m e t r i c t e m p e r a t u r e a n d h u m i d i t y c o m p e n s a t i o n r u l e b a s e i n t h i s s y s t e m t h e o u t p u t v a r i a b l e s o f f u z z y c o n t r o l o f t e m p e r a t u r e a n d h u m i d i t y a n d d e c o u p l i n g c o m p e n s a t i o n o u t p u t w e r e s y n t h e s i z e d t o o b t a i n t h e a c t u a l t e m p e r a t u r e a n d h u m i d i t y c o n t r o l o u t p u t w h i c h i m p r o v e d t h e t e m p e r a t u r e a n d h u m i d i t y c o n t r o l p r o c e s s o f a g r i c u l t u r a l g r e e n h o u s e s a n d o p t i m i z e d t h e m o n i t o r i n g e f f e c t o f g r e e n h o u s e s P r a c t i c a l d a t a s h o w e d t h a t t h e c o n t r o l a c c u r a c y o f a i r t e m p e r a t u r e a i r h u m i d i t y a n d l i g h t i n t e n s i t y r e a c h e d 2 5 R H a n d 2 0 0 L u x r e s p e c t i v e l y A t t h e s a m e t i m e t h e t i m e t o r e a c h t h e s t a b l e s t a t e w a s 9 m i n 1 6 m i n a n d 4 m i n r e s p e c t i v e l y a n d b a s i c a l l y r e m a i n e d s t a b i l i t y T h e p r a c t i c a l a p p l i c a t i o n s h o w e d t h a t t h i s s y s t e m h a d h i g h c o n t r o l p r e c i s i o n f a s t a d j u s t m e n t s p e e d a n d g o o d r o b u s t n e s s w h i c h h a d a g o o d p r a c t i c a l v a l u e a n d p r o m o t i o n v a l u e Keywords g r e e n h o u s e e n v i r o n m e n t c o n t r o l s m a r t a g r i c u l t u r a l s h e d f u z z y c o n t r o l f u z z y d e c o u p l i n g 0 引言 传统的经典控制理论通常应用在单输入及输出系 统 即S I S O s i n g l e i n p u t s i n g l e o u t p u t 以传递函数 为基础拉普拉斯变换为工具 在频率域中分析设计 以P I D控制和校正网络为设计方法 直观实用 但是难 第4 5卷 第7期 2 0 2 4年7月 中国农机化学报 J o u r n a l o f C h i n e s e A g r i c u l t u r a l M e c h a n i z a t i o n V o l 4 5 N o 7 J u l 2 0 2 4 7 6 中国农机化学报2 0 2 4年 以实现最优控制 且传统控制器都需要先为被控目标 建立确切数学模型 在时变 多变量 非线性系统难以 有效应用 在实际应用中 有不少控制对象和生产工艺无法或 者很难用简单的数学 物理等方面的公式来描述 以至 于在建立简化数学模型估算参数时 对原系统不能准确 地表示 因为取得的参数根本不能包含所有信息特征 以至于建模过程没有太大价值 还有的控制对象建立 模型非常复杂 主要原因是其变化受很多种因素影响 各因素间又存在交叉耦合 也有少许生产工艺数学模 型没办法建立是因为测试装备无法进场测试或根本没 有符合实际的测试方法 随着控制系统涉及越来越多 的非线性 多参数 时变 传统控制技术的准确性和当前 系统的复杂性呈现出明显的冲突 最大的问题就是不可 能或者难以建立确切的数学模型 不能准确地量化复杂 对象的实际状态 后来发展起来的自适应控制技术在 一段时间内解决了部分问题 但适用的范围很有限 随着现代控制系统理论的发展 产生和实践出了模 糊控制 总结工艺操作经验 1 建立模糊集合 利用语言 规则进行模糊逻辑推理和决策 从而对复杂对象进行控 制 逐渐成为智能控制的关键部分 模糊控制论的诞生 是以1 9 7 4年美国M a m d a n i在实验室把模糊控制应用于 锅炉和蒸汽机控制取得成功作为标志 这一创新离 1 9 6 5年Z a d e h提出理论有9年时间 1 9 7 5年又在丹麦建 造了模糊控制水泥窑 到8 0年代日本仙台地铁开通 成为当时最先进的地铁系统 自此很多家用电器 智能 楼宇 电梯升降机 2 3 等采用模糊控制算法开发 并接连 研制成功投入市场 模糊集合理论 其本质是对复杂的 工艺或者过程建立计算机语言的数学模型 4 让模糊语 言被P C或处理器接受 不仅成为解决客观模糊性问题 的工具 也顺应了自适应控制的发展需求 5 在冬季 大棚中的温度监测与控制最初常采用P I D 控制 但是选用常规P I D控制抗干扰能力比较差 参数 也不易在线调整 且易产生超调 最初 余泳昌等 6 7 提 出的改进型P I D控制算法在抗干扰上比传统P I D算法 得到了提高 参数有了较精确的调整 在现代温室控制 应用中 使温度控制在最适宜的范围 但还存在很多问 题 如参数整定的问题 参数整定时间较长 如纯时延的 问题 有些参数整定后不能适应整个过程变化 这些问 题导致了控制性能下降 后来 汪小旵等 8 研究提出了 大棚温度的模糊控制 该控制算法表明加热系统的静差 为0 5 控制最大动偏差为1 5 过渡过程波动较小 没有负偏差 系统稳定 更加符合农业生产要求 范锦 杰 9 在基于模糊控制的滴灌施肥自动控制系统研究中 对棉田滴灌施肥控制采用了单纯的模糊控制算法 通过 水肥E C值不同配方条件 水肥p H值不同轮灌条件下 的试验测试 模糊控制具有更好的动态性能 更低的超 调量和调节时间 在配方1 轮灌条件1试验中 模糊控 制策略下系统的超调量以及调节时间分别比P I D控制 下的减小了1 3 6 9 2 3 s和9 1 7 1 7 s P I D控制通常对研究目标的数学模型要求比较 高 导致在温室环境控制实践应用中难以发挥其优 势 1 0 随着实践应用 模糊算法被巧妙地应用在大棚 控制中 并逐渐表现出优势 模糊控制中各因素耦合 的现象是温室控制研究的一个关键点 且国内设施园 艺在品种培育中环境调控能力弱 1 1 缺少技术支撑 以至于高品质品种少 推广慢 在控制过程中 各环境 因素间互相影响变动 1 2 如果分开独立考虑难以实现 整体统一控制 大大影响控制效果 本文对耦合现象 尤其是温湿度耦合问题进一步研究 设计模糊控制及 模糊解耦控制方案 加入解耦算法 以补偿的方式尽可 能消除或弱化各输入 输出量间相互关联的耦合关系 同时扩大技术应用推广 对温室控制的发展和农业新 品种的培育有非常重要的意义 1 农业大棚控制算法 温室大棚气候控制的特点 比一般的工业环境控 制要复杂的多 可能面临恶劣的气候环境 还受到农户 经验及种植技术水平的影响 温室大棚控制 1 3 1 4 是 多参数的控制 环境因子 1 5 包括光照 水分 温度 空 气 如二氧化碳 氧气等 土壤 生物条件等 而玻璃 联动温室面积大 调控中温度 湿度等存在分布不均匀 现象 调控不能立即达到目标值 存在一定的滞后 且 各参数值是实时变化的 控制过程也是非线性控制 同时各影响因子存在耦合现象 存在互相影响的复杂 情况 控制过程很难达到精准 灵敏的要求 P I D控制是工业自动控制中应用最广 产生也最 早的控制方法 P I D控制原理如图1所示 其调节的 本质是根据输入的偏差值 按积分 比例 微分的函数 关系进行运算 将结果输出控制对象 图1 PID控制原理图 F i g 1 P I D c o n t r o l s c h e m a t i c d i a g r a m P I D控制主要通过控制目标值与实际值的误差来 确定消除误差的控制策略 适合一些比较简单的单输 入 单输出线性系统 通常 在大棚实际控制过程中 为提高系统控制精度和动态调节性能 要对传统P I D 控制进行改进 改进方法主要有变速积分P I D控制 积 第7期王丽娜等 基于模糊控制的温室气候控制器设计7 7 分分离P I D控制 不完全微分P I D控制等 合理选择 微分系数 积分系数 比例系数 对P I D控制器采用四 点中心差分法来提高系统抗干扰能力 基于模糊控制算法有许多良好的特性 不需要事 先知道对象的数学模型 调节速度快 鲁棒性好 等 1 6 1 7 并且能缓解工况条件变化对系统造成的影 响 本系统根据玻璃温室内猕猴桃的育苗场景选用模 糊控制策略 模糊控制器是模糊控制的核心 1 8 图2是本系统用到的模糊控制器原理图 从图2中可 以看出 变量输入到输出的模糊控制过程 图2 模糊控制原理图 F i g 2 F u z z y c o n t r o l s c h e m a t i c d i a g r a m 本控制系统中 传感器采集大棚中的温度 湿度和 光照强度 需要控制的设备包含加热器 补光灯 遮阳 板 风机和湿帘 温室环境中要控制的因子很多 根据 相关的研究 温度对作物来说是最重要的 1 9 因此需 要更精准的控制 湿度和光照强度的影响不太显著 可 以适当放宽调控范围 根据猕猴桃育苗特性 猕猴桃种子发芽要求的环境 参数更苛刻 适宜的空气温度为1 5 2 1 空气湿度 为6 5 R H 8 5 R H 光照强度为1 0 0 0 1 8 0 0 L u x 本研究拟设计目标 湿度波动 5 R H 光照强度波动 2 0 0 L u x 温度波动 2 以达到育苗条件要求 本系统的控制是根据偏差范围来选择 即模糊控 制是当湿度在 1 5 R H或温度在 6 以内时选择 当温度偏差值大于 6 或者湿度偏差值大 于 1 5 R H 选择确定控制 进行最大的调节 因此 模糊控制是本系统设计的重点 模糊控制系统结构实现如图3所示 将温度 湿度 模糊控制的输出变量和解耦补偿输出合成以后得出实 际的温湿度控制输出 光照强度的实际输出就是光照 强度的模糊输出 图3 模糊控制及模糊解耦系统结构 F i g 3 S t r u c t u r e o f f u z z y c o n t r o l a n d f u z z y d e c o u p l i n g s y s t e m 模糊控制算法单元的结构如图4所示 定义 rn t 为阈值 即系统设定的温度 湿度与光照目标 值 cn t 为控制系统中传感器采集的温度 湿度与 光照的实际值 en t 为目标值与实际值的偏差值 单位分别为 R H L u x ecn t 为偏差变化率 单 位分别为 m i n R H m i n L u x m i n 且 ecn t den t dt 表示大棚中温度 湿度与光照强 度的变化趋势 Ke Kc Ku分别为输入输出的量化 因子 可以根据实际控制进行设定 un t 为输出量 用于控制大棚的补光 遮阳 加热器 风机与加湿器 的运行与关闭 定义e1 t r1 t c1 t 为温度偏 差值 单位为 e2 t r2 t c2 t 为湿度偏差 值 单位为 R H e3 t r3 t c3 t 为光照强度 偏差值 单位为L u x 根据温室大棚控制系统的特 点 使用二维结构 即采用偏差en t 和偏差变化率 ecn t 作为模糊控制器的输入参数 图4 模糊控制算法结构 F i g 4 S t r u c t u r e o f f u z z y c o n t r o l a l g o r i t h m 2 模糊控制器实现 2 1 模糊化 输入变量需要先经模糊控制器进行模糊化 即将 实数输入量转换为模糊集合和对应的隶属度 本文模 糊控制器的模糊化就是将输入的三个参数的偏差 en t 和偏差变化率ecn t 执行模糊化的流程 即建 立隶属函数得到隶属度 这里主要对温度的模糊化进 行说明 本系统中湿度 光照强度控制算法的模糊化基 本一样 以此类推 根据设计要求 温度的控制范围为 6 所以温度 偏差e1 t 的基本论域为 6 6 根据控制精度 2 将它离散为7个等级 量化因子Ke 0 5 变化率的取 值范围 0 1 m i n ec1 t 的基本论域为 0 1 0 1 将它离散为7个等级 量化因子Kc 3 0 温度偏 差变化率和偏差论域为 3 2 1 0 1 2 3 分别对 应7个等级 N B 负大 N M 负中 N S 负小 Z 零 P S 正小 P M 正中 P B 正大 在本系统控制终端加热器 风机与温度相关 控 制输出变量u1 t 论域为 3 2 1 0 1 2 3 对 应F B 排风扇全功率 F M 排风扇2 3功率 F S 排 风扇1 3功率 Z 0 排风扇与加热器均关 R S 加热 器1 3功率 R M 加热器2 3功率 R B 加热器全 开 七个等级 湿度控制与光照控制的输出也采取类 7 8 中国农机化学报2 0 2 4年 似的模糊化过程 基于大棚控制特点 偏差 偏差变化 率 输出变量选用三角形隶属度函数 如图5所示 图5 三角形隶属度函数 F i g 5 M e m b e r s h i p f u n c t i o n o f a t r i a n g l e 2 2 规则库与推理 规则库集合了专家知识和技术熟练的操作工经 验 是根据人类思维进行推理的语言表现方法 输入 到输出的映射 经常使用 如果 那么 的规则 2 0 即i f t h e n 语句来表示 或者i f i s a n d i s t h e n i s 本系统用如下语句 即I fen t i s R B a n d ecn t i s R B t h e nun t i s R B表示控制规则 本系统模糊控制器有两个输入变量 一个输出变 量 en t ecn t un t 均有7个模糊子集 因涉及 规则比较多 此处部分试验如下 情况1 实际温度1 4 设定1 7 为目标温度 比 实际高3 温度变化率是 0 1 情况2 设定温度比 实际高0 温度变化率是0 m i n un t 分别有7种输出 试验结果如表1所示 i f语句分别为 I fe1 t i s R B a n dec1 t i s R B I fe1 t i s Z a n dec1 t i s Z 对于情况2根据经验不做现场试验 选取正确方 案 即输出为Z 0保持当前温度 设备关闭 得出情况1和情况2的两条规则如下 I fe1 t i s P B a n dec1 t i s P B t h e nu1 t i s R B I fe1 t i s Z a n dec1 t i s Z t h e nu1 t i s Z 0 经反复试验修正 与猕猴桃育苗各生长阶段的需 求结合得到控制规则见表2 表1 试验输出表 T a b 1 T e s t o u t p u t t a b l e u1 t R B R M R S Z 0 F S F M F B 试验结果8 m i n升高3 1 9 m i n升高3 3 0 m i n升高3 温度 1 4 温度 1 4 温度 1 4 温度 0 那么该规则被激活 p r e m i n i en t i ecn t 1 式中 p r e 该规则的隶属度 i en t 在i模糊子集上的偏差隶属度 i ecn t 在i模糊子集上的偏差率隶属度 如果温度偏差e1 t 1且温度变化率ec1 t 0 5 可以得到温度输入变量的隶属度 即 P S e1 t 1 Z ec1 t 0 5 P S ec1 t 0 5 参考规则表有两个规则被激活 规则1 I f e1 t i s P S a n dec1 t i s Z t h e nu t i s R S 规则2 I f e1 t i s P S a n dec1 t i s P S t h e nu t i s R B 利用取小原子法表示规则1的隶属度为 p r e m i n 1 0 5 0 5 规则1隶属度为0 5 前件大于0 就采用规则前件 推荐的结论 对规则1的推理隶属函数如式 2 所示 A u1 A m i n 0 5 R S u 2 以此类推规则2的前件确信度也是0 5 即 用M a m d a d i直接推理法把激活的规则的结论进一步 推理就完成了推理过程 2 3 模糊补偿解耦 在大棚监控系统中 环境温湿度的改变对温室作 物生长影响程度最大 耦合程度也较大 2 1 必须采用 模糊补偿对温度与湿度的强耦合解耦 即对温度 湿度 模糊控制输出 再一次根据专家经验分别进行解耦推 理从而得出模糊补偿控制输出 根据专家经验 除了温湿度本身的耦合现象 最主 要的是设备运行中对温湿度的耦合影响 例如风机降 第7期王丽娜等 基于模糊控制的温室气候控制器设计7 9 温的同时 降湿效果也很明显 所以温度降低对湿度影 响非常大 补偿也大 但温度升高对湿度影响很小 补 偿也小 湿度降低时对温度影响也很大 补偿也比较 大 相反对温度影响相对较小 补偿也比较小 根据温 湿度耦合规则 定义u2 t 为湿度模糊控制输出 Qh t 为湿度对温度的补偿输出 模糊补偿变量用不对称论 域来表示 即 1 5 1 0 1 2 2 5 对应 L M L S Z A S A M A B 六个模糊集合 也采用三角形隶属函 数 最终得到温度模糊补偿规则见表3 湿度模糊补 偿规则表与之类似 表3 温度模糊补偿规则表 T a b 3 T e m p e r a t u r e f u z z y c o m p e n s a t i o n r u l e t a b l e u2 t P B P M P S Z N S N M N B Qh t L M L S Z Z A S A M A B 2 4 反模糊化 反模糊化简单来说就是去模糊化 是将模糊控制 器输出量转为执行器能接受的精确量 反模糊最常用 的方法也比较多 本系统采用重心法 计算公式为 un t i ui A ui i A ui 3 式中 un t 反模糊化输出 ui 推理的蕴含模糊集合中心 i 规则 A ui ui的隶属函数 u1 t ut t uh t t 4 式中 u1 t 反模糊化温度实际控制输出 ut t 温度模糊控制反模糊化后输出 uh t t 湿度对温度的补偿解耦反模糊化后 输出 3 系统试验与结果分析 猕猴桃种子播种试验 当前温度2 8 9 湿度 6 0 1 R H 光照强度5 0 3 0 L u x 设置发芽环境参数为 空气温度1 7 空气湿度为7 5 R H 光照强度为 1 2 0 0 L u x 经过育苗大棚软件平台实施运行 3个指标 参数变化曲线如图6 图8所示 图6 空气温度实时曲线 F i g 6 M e m b e r s h i p f u n c t i o n o f a t r i a n g l e 空气温度实时曲线表明经过本系统环境控制 空 气温度约9 m i n达到稳态 且基本保持稳定 波动范围 未超过 2 图7 空气湿度实时曲线 F i g 7 R e a l t i m e a i r h u m i d i t y c u r v e 空气湿度实时曲线表明经过本系统环境控制 空 气湿度约1 6 m i n达到稳态 并出现波动 波动范围未 超过 5 R H 图8 光照强度实时曲线 F i g 8 R e a l t i m e i l l u m i n a n c e c u r v e 光照强度实时曲线表明经过本系统环境控制 光 照强度约4 m i n达到稳态后出现一定的波动 波动范 围未超过 2 0 0 L u x 根据猕猴桃育苗特性 猕猴桃种子发芽要求的环 境参数更苛刻 即适宜空气温度1 5 2 1 空气湿 度6 5 R H 8 5 R H 光照强度1 0 0 0 1 8 0 0 L u x 经过实际实施 满足了发芽环境要求 空气温度 湿度 光照强度完全达到了湿度波动 5 R H 光照强度波 动 2 0 0 L u x 温度波动 2 预期设计目标 且达到 稳态时间分别为9 m i n 1 6 m i n 4 m i n 可以为猕猴桃 育苗各个阶段的环境参数控制提供技术支持 实现相 对恒温恒湿和光照需求的环境要求 4 结论 1 针对实践中猕猴桃 瑞玉 新品种的苗木培育 关键技术环节出现的大棚温度 湿度参数互相影响 控 制精度 速度 稳定性尚待提升的难题 设计适合农作 物生长的环境因子模糊控制系统 通过建立不对称温 湿度补偿规则库 利用模糊解耦控制算法优化控制系 统参数 2 实践应用中 通过该控制系统 空气温度 空气 湿度 光照强度保持在 2 5 R H 2 0 0 L u x波 动范围之内 达到稳态时间分别为9 m i n 1 6 m i n 4 m i n 且基本保持稳定 实现设计目标 系统调节精 度高 速度快 鲁棒性好 3 本项目的实施使猕猴桃苗木培育关键技术环 8 0 中国农机化学报2 0 2 4年 节更加标准化 提高繁育成活率 为新品种示范推广提 供技术保障 替换市场上的老旧品种 且可以用于高 等花卉 蔬菜等对环境要求较高的高品质植物种植 对 设施园艺产业自动调控能力比较弱 品种培育条件不 足的现状有很大的改善 推广应用价值高 参 考 文 献 1 G h a l e h n o i e M A k b a r z a d e h T o o t o o n c h i M R P a r i z N F u z z y c o n t r o l d e s i g n f o r n o n l i n e a r i m p u l s i v e s w i t c h e d s y s t e m s u s i n g a n o n l i n e a r T a k a g i S u g e n o f u z z y m o d e l J T r a n s a c t i o n s o f t h e I n s t i t u t e o f M e a s u r e m e n t a n d C o n t r o l 2 0 2 0 4 2 9 1 7 0 0 1 7 1 1 2 黄广国 薛彦飞 基于模糊决策算法的室内空调温度远程 优化控制系统设计 J 现代信息科技 2 0 2 2 6 2 0 1 9 2 1 2 5 H u a n g G u a n g g u o X u e Y a n f e i D e s i g n o f i n d o o r a i r c o n d i t i o n i n g t e m p e r a t u r e r e m o t e o p t i m a l c o n t r o l s y s t e m b a s e d o n f u z z y d e c i s i o n a l g o r i t h m J M o d e r n I n f o r m a t i o n T e c h n o l o g y 2 0 2 2 2 0 1 9 2 1 2 5 3 张百盛 基于模糊P I D控制算法的温控系统设计研究 J 科技传播 2 0 2 2 1 4 1 3 1 2 6 1 3 0 4 杨轶霞 陈浩龙 P L C在污水处理模糊控制中的应用 J 数字技术与应用 2 0 1 9 3 7 8 9 1 1 Y a n g Y i x i a C h e n H a o l o n g A p p l i c a t i o n o f P L C i n f u z z y c o n t r o l o f s e w a g e t r e a t m e n t J D i g i t a l T e c h n o l o g y A p p l i c a t i o n 2 0 1 9 3 7 8 9 1 1 5 蔡红梅 基于模糊P I D算法的温度自适应控制 J 科学技 术创新 2 0 2 2 3 2 6 9 7 2 C a i H o n g m e i T e m p e r a t u r e a d a p t i v e c o n t r o l b a s e d o n f u z z y P I D a l g o r i t h m J S c i e n t i f i c a n d T e c h n o l o g i c a l I n n o v a t i o n 2 0 2 2 3 2 6 9 7 2 6 余泳昌 薛文芳 马建民 改进型P I D控制算法在现代温 室环境参数控制中的应用 J 河南农业大学学报 1 9 9 9 3 3 2 1 8 3 1 8 5 2 1 0 7 S e t i a w a n A A l b r i g h t L D P h e l a n R M A p p l i c a t i o n o f p s e u d o d e r i v a t i v e f e e d b a c k a l g o r i t h m i n g r e e n h o u s e a i r t e m p e r a t u r e c o n t r o l J C o m p u t e r s a n d E l e c t r o n i c s i n A g r i c u l t u r e 2 0 0 0 2 6 3 2 8 3 3 0 2 8 汪小旵 丁为民 温室内温度的模糊控制 J 南京农业大 学学报 2 0 0 0 2 3 3 1 1 0 1 1 3 W a n g X i a o c h a n D i n g W e i m i n F u z z y c o n t r o l o f t e m p e r a t u r e i n g r e e n h o u s e J J o u r n a l o f N a n j i n g A g r i c u l t u r a l U n i v e r s i t y 2 0 0 0 2 3 3 1 1 0 1 1 3 9 范锦杰 基于模糊控制的滴灌施肥自动控制系统的研 究 D 石河子 石河子大学 2 0 2 1 1 0 赵斌 王克奇 匡丽红 等 我国温室环境的模糊控制技 术应用现状 J 自动化仪表 2 0 0 8 2 9 5 1 4 8 Z h a o B i n W a n g K e q i K u a n g L i h o n g e t a l C u r r e n t s i t u a t i o n o f f u z z y c o n t r o l t e c h n i q u e a p p l i e d i n g r e e n h o u s e e n v i r o n m e n t i n C h i n a J P r o c e s s A u t o m a t i o n I n s t r u m e n t a t i o n 2 0 0 8 2 9 5 1 4 8 1 1 姜姗 我国设施园艺发展现状与趋势分析 J 智慧农业 导刊 2 0 2 1 1 1 2 5 8 J i a n g S h a n A n a n a l y s i s o f t h e p r e s e n t s i t u a t i o n a n d t r e n d o f p r o t e c t e d h o r t i c u l t u r e i n C h i n a J J o u r n a l o f S m a r t A g r i c u l t u r e 2 0 2 1 1 1 2 5 8 1 2 郭晓姿 多变量解耦模糊控制在果蔬保鲜智能监控系统 中的应用 D 秦皇岛 河北师范科技学院 2 0 2 2 1 3 胡金山 王熙 基于P L C M C G S组态技术的北方寒地温 室环境监控系统设计 J 江苏农业科学 2 0 1 5 4 3 1 0 5 1 0 5 1 2 1 4 李将 俞阿龙 蔡文科 等 基于Z i g B e e和G P R S的温室控 制系统研究 J 江苏农业科学 2 0