农业播种机器人的设计及试验研究.pdf

农业播种机器人的设计及试验研究 任 娟 沙洲职业工学院 江苏 张家港 nullnullnullnullnullnull 摘 要 随着精细农业及智能化农业的快速发展 农业机器人开始广泛应用于实际农业生产的各个环节 播种 是农业生产的重要环节 播种效率是直接影响作物后续生长发育和产量的重要因素之一 为此 研制了一种农 业播种机器人 对播种机器人的机械部分及控制系统进行设计与样样试制 试验表明 农业播种机器人在 nullnullnullnull 内播种 nullnullnull 粒种子 准确率可以达到 nullnullnull 相比人工播种效率提高了 nullnullnull以上 在电池寿命测试方面 机器人一 次充电可以工作长达 nullnull 农业播种机器人的推广应用可以降低劳动强度 对于提高农业播种效率及实现农业生 产智能化具有重要意义 关键词 精准农业 农业机器人 播种 中图分类号 S223 2 TP202 文献标识码 A 文章编号 1003 188X 2023 08 0074 05 0 引言 农业机器人是由不同程序软件控制 以适应各种 农业作业并在作业过程中实时感应环境变化的一种 新型无人自动操作机械 是未来农业机械化 智能化 发展的趋势 到 nullnullnullnull 年 全球人口预计达到大约 nullnullnull 亿 农业消费预计将增长 nullnullnull 但农业劳动力正在逐 步减少 农业发展将会面临巨大的挑战 nullnullnull 农业机 器人将缓慢 重复和枯燥的任务自动化 减少了劳动 力强度与人力投入 同时提高农业生产效率 降低农 业整体生产成本 nullnullnull 尤其是作物播种与耕地环节 传统的手工播种方法效率低 耗时长 需要大量人力 由于过度弯曲还会导致农民出现健康问题 nullnullnull 随着世界各地大型农田的兴起 传统的播种方式 已不能满足日益增长的作物播种需求 因此大型农业 机械应运而生 但是 使用拖拉机播种会造成种子的 浪费 且由于重型机械的质重会压实土壤 对农田造 成不可逆转的破坏 nullnullnullnull 因此 农业机器人是未来农 业智能化发展的重要方向 nullnull 农业机器人播种机可 以携带大型储藏库 操作安全 结合智能控制可以在 田间自主运行 与人工播种相比 农业播种机器人可 以显著提高作物播种效率 nullnullnullnullnull 与重型机械相比 农 业播种机器人不会破坏农田的土壤结构 nullnull 世纪 nullnull 年代 美国开始进行可编程工业机器 收稿日期 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 基金项目 苏州市社会科学基金项目 应用对策类 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 江苏高校哲学社会科学研究项目 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 作者简介 任 娟 nullnullnullnullnull 女 长沙人 讲师 硕士研究生 nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull 人的研究 并在 nullnullnullnull 年取得了相关专利 第 null 年 nullnull 汽车公司研发了第 null 代机器人 这也是机器人时代开 启的重要标志 随着社会的发展 机器人已经被广泛 应用于各个研究领域 并与机械学 计算机学 人工智 能及仿生控制学等相互结合 日本和芬兰也是机器 人研究起步较早的国家 并在农业工程领域研发了果 实采摘机器人 除草机器人 水稻插秧机器人 果树修 剪机器人 nullnullnullnullnull 后期 西班牙结合图像识别技术开始 对果实是否成熟进行自动判别 我国关于农业机器 人的研究主要集中在中国农业大学 东北农业大学 华南农业大学及浙江大学等 目前已经研发了蔬菜移 栽机器人 自动施肥机器人 果实采摘机器人等 nullnullnullnullnull 但针对农业播种方面机器人的研究较少 针对以上问题 设计了农业播种机器人 为了将 成本降到最低 机器人播种机的原型使用简单 经济 现成的组件组装 农业播种机器人包含运动的移动 基座和附着在移动基座上用于作物播种的播种机构 移动底座采用四轮设计 便于在不平坦的地形上移 动 播种机构采用曲柄滑块的概念 不断完成播种 1 总体设计及工作原理 1 1 关键零部件设计 null 播种机构的设计 在农业机器人播种机构中 农业机器人原型采用曲柄 null 滑块机构进行作物播种 如图 null 所示 该机构采用曲柄滑块的概念 不断将种 子播入土壤 保证种子可以播到理想的土壤深度 确 保种子顺利发芽 曲柄滑块机构与幼苗储存机构连 接 该机构由附着在机器人上种子存储容器内的圆形 nullnull nullnullnullnull 年 null 月 农 机 化 研 究 第 null 期 DOI 10 13427 ki njyi 2023 08 017 板和勺子组成 其中 圆形板可以利用曲柄滑块机构 的运动将种子从储存容器中分发到连接在储存容器 下的软管中 以便在播种路径上进行播种 从而实现 null 次准确播种 null 粒种子 提高了萌发成功率 实现精准 播种 图 null 基于曲柄滑块的播种机构 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull 农业机器人底盘使用 null 个户外橡胶轮子 如果机 器人将要转向左侧 则在右前后轮向前移动的同时将 左前后轮制动 可保证播种机器人在松散 不平整的 土壤表面上顺利播种 为了使转弯更紧 车轮可以向 相反的方向移动 例如 为了急转弯 左前轮和后车 轮向前移动 而右前轮和后车轮向后移动 采用这种 设计的原型系统在机械上比添加差动齿轮和齿轮齿 条转向更简单 降低了农业机器人的总体成本 农业 机器人样机由自主模式和手动模式组成 首先 由操 作人员使用控制器手动将机器人从一条路径移动到 另一条路径 当播种机器人位于播种路径最优位置 时 就会启动自主模式 机器人在播种机构的操作下 沿直线行进 再根据预定的行走距离在路径末端停 止 随后 操作人员手动移动机器人到下一条路径 重 复这个过程 null 电池外壳设计 电池外壳由铝制成 装在机器 人机架上 可以容纳主计算机 内置开关的无线接入 点 电子设备和电池 为其他模块提供动力和通信 该模块可以安装一个防风雨触摸屏 通过防水一体化 连接器连接到车载计算机 null 驱动机构的设计 驱动模块包含 null 个电机和 null 个连接到轮子的传动装置 可以连接到转向模块的输 出轴上 电机由安装在转向模块上的双通道电机控制 器驱动 对于差动驱动机器人 模块直接连接在机器 人的机架 由一个独立的电机控制器模块驱动 null 旋转模块 农业机器人要求 null 个或多个驱动 模块绕垂直轴旋转 可以控制农业机器人的转动方 向 提高农业机器人在田间工作的机动性能 本研究 设计的转向模块通过连接驱动模块和转向模块来实 现农业机器人在田间工作的方向 转向模块直接连接 到机器人的框架上 或者连接到悬挂模块框架上 旋 转模块由无刷直流电机 传输和双通道电机控制器组 成 电机控制器同时驱动转向电机和所连接的驱动模 块电机 可以进行 nullnullnullnull旋转 保证机器人具有良好的 机动性 null 电动机控制模块 电机控制模块为双通道电 机控制模块提供一个耐腐蚀性的外壳 在不需要转向 电机时代替转向模块控制两个驱动模块 null 传感器安装模块传感器安装模块固定在机架 上 用于承载传感器和天线 由铝型材组成可以滑动 到任何位置之前 也可以被安全地锁定在适当的 位置 null 传感器接口模块 不同的机器人运动要求需 要不同的传感器 因此将传感器合理 简单地安装在 机器上是十分重要的 因此 将传感器接口模块安装 在机器人框架上 可以快速地与传感器连接 电脑连 接了一个 nullnullnull 集线器 该模块提供 nullnullnullnullnull 和 nullnullnullnull 传感器电源 nullnullnullnullnullnullnull 设备和电机或其他高功率设备 的 nullnullnullnullnull 电源的连接 nullnullnull 防水连接器还可以保护模 块不受环境污染 1 2 工作原理 播种机器人三维设计如图 null 所示 整机框架用 空心的方形铝管制作而成 各零部件用角支架螺栓固 定 形成一个矩形底座 两个铝管通过螺栓穿过基座 的中心 作为支撑梁 以减少运动时框架的摆动 并确 保农业机器人的结构刚性 另外 两根铝管焊接在底 座上 以支撑用于播种机制的直流电机 由相同的空 心方形铝管制成的倒 null 形支架焊接到这两根梁上 用 来固定直流电机和曲柄滑块组件 图 null 农业播种机器人三维图 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnull 年 null 月 农 机 化 研 究 第 null 期 种子贮藏容器的材料为有机玻璃 具有高强度 轻量化 耐用和耐腐蚀的性能 在容器底部开 null 个 洞 通过这个洞安装 null 根橡胶软管 将种子分发到播 种路径上 在容器的右侧开 null 个圆形孔 用于安装组 成分苗机构的圆形板和勺 以及曲柄滑块机构和它的 连杆 都是用聚乳酸 nullnullnull 长丝 nullnull 打印的 可以保证 播种机制在长期使用下不会被腐蚀 播种机构连接 到机器人基座上 直流电机被螺栓固定在支架上 与 其他曲柄滑块组件一起焊接在机器人框架上 与 nullnullnullnullnull 电机驱动器与单片机连接 工作时 直流电机转动曲柄 驱动附着在滑块上 的注射杆向下插入地面 将种子播入土壤中 当曲柄 滑块旋转时 圆形板也随之旋转 铲斗将种子挑起 并 将其送入橡胶软管中 然后将其播撒到播种路径上 为保证机器人的稳定性 在机器人身体中部安装了播 种机构 保证种子入土时注射杆的准确性 null 个室外橡胶轮的 null 个金属支架以及相应的直流 电机被固定在机器人底座的 null 个角落 使用双螺栓确 保电机和车轮的刚性支撑 车轮连接到直流电机 直 流电机连接到 nullnullnullnullnull 电机驱动器 然后再连接到 nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull 微控制器 实现农业播种机器人的田间 运动 2 电路及控制系统的设计 2 1 电路系统的设计 设计的播种机器人使用容量为 nullnullnullnull nullnullnull 的可充 电 nullnullnull 锂聚合物 nullnullnullnull 电池 它是一种使用聚合物电 解质代替液体电解质的锂离子技术的可充电电池 其与 nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull 微控制器和电机驱动器连接 为播 种机器人电子元件提供动力 用户可以控制机器人的 开关 以节省能源 2 2 控制系统的设计 直流电机具有高扭矩特性和良好的可靠性 维修 成本低 故设计的播种机器人控制系统由 null 个变速直 流电机组成 每个电机的额定电压和电流分别为 nullnull 和 nullnullnullnull 驱动每个轮子 使机器人底座运动 确保机器 人可以松散的土壤 泥泞的表面以及粗糙地形 直流电机由两个低成本的 nullnullnullnullnull 电机驱动器驱 动组成 可以同时控制两个直流电机的速度和方向 nullnullnullnullnull 电机驱动器从微控制器接收低电流控制信号 并将其转换为高电流信号 从而驱动电机 nullnullnullnullnull 电 机驱动器的功率可以驱动每通道高达 nullnull 额定电压 为 nullnullnullnull null 的直流电机 单片机用数字信号将线性速 度和转向指令传递给电机驱动器 由电机驱动器控制 直流电机的转速和旋转方向 控制器可以控制农业机器人田间运动轨迹 在此 使用无线 nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull null 控制器来控制农业机器人运 动 直流电机的速度由脉宽调制 nullnullnull 进行调节 nullnullnull 是一种通过快速打开和关闭电源来调整电机接 收到的电压平均值的技术 工作原理如图 null 所示 图 null 脉宽调制技术 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull 播种机器人智能控制系统通过 nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull 编程 到 nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull 微控制器中 微控制器和电机驱动器 被固定在机器人前面的亚克力板上 程序部分代码 如图 null 所示 图 null 农业播种机器人部分代码 nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull 由图 null 可知 设计的农业播种机器人能够向 null 个 方向移动 即向前 向后 向左 向右 附加的停止功能 可以确保机器人在等待下一步命令时保持静止 在 微控制器中还编写了自主模式功能 使农业机器人在 操作播种机构时沿直线移动 根据设定的行程距离在 路径末端停止 nullnullnull 控制器的功能同样被编程到微控制器中 操 作人员可以通过远程控制控制机器人的运动 运动方 向用 nullnullnull 控制器上的箭头按钮来控制 提高操控的简 单性和易用性 例如 将控制器上的左箭头按钮映射 为左移动函数 如果操作人员按下控制器上的左箭头 nullnull nullnullnullnull 年 null 月 农 机 化 研 究 第 null 期 按钮 则机器人向左转弯 2 3 程序测试及分析 播种机器人在试验地点进行测试 如图 null 所示 图 null 试验布置及路径规划 nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull 试验由两条长 nullnullnull 的播种路径组成 将农业机器 人原型放置在起始点 标记为点 null 并根据红色箭头的 方向移动 如图 null 所示 机器人被设置为自主模式 编程在 运行播种机构时以 nullnullnullnullnullnullnull 的速度直线行走 nullnullnull 机 器人的平均速度为 nullnullnullnullnullnull 连续植株之间的播种间隔 为 nullnullnullnull 在第 null 个路径结束时 机器人停止 操作人 员使用手动模式接管 然后 操作人员将机器人引导 到第二条路径的起点 一旦定位到最优位置 自动模 式再次启动 机器人重复作物播种过程 直到到达终 点 标记为点 null 图 null 农业播种机器人运动流程图 nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull 3 结果与讨论 3 1 播种性能测试 为了验证设计的播种机器人田间播种效率 将机 器人在 nullnullnullnull 内播种的种子数量与人工播种的种子数 量进行了比较 试验选择玉米种子 根据机器人的运 动和播种机构的速度 农业机器人原型理论上应该能 够每分钟播种 nullnull 颗种子 nullnullnullnull 内共播种 nullnullnull 棵种子 然而 由于机器人的不准确性和精度不足 实际成功 播种的种子数量可能会略有变化 因此 在本次试验 中 机器人成功地将 nullnullnull 株种子播种到土壤中 成功 率为 nullnullnull 与人工播种 nullnullnull 颗的播种速度相比 农业 播种机器人样机播种效率提高了 nullnullnull以上 结果如表 null 所示 表 null 机器人原型 nullnull 人工播种 nullnullnullnullnull null nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull 颗 时间 nullnullnullnull 理论播种种子 机器人 实际播种种子 机器人 人工播种 种子 null nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull null nullnull nullnull nullnull 总计 nullnullnull nullnullnull nullnullnull 3 2 电池寿命测试 对农业机器人样机进行了电池寿命测试 确保它 能够在较长一段时间内执行作物播种过程所需的所 有功能 在自主模式下 农业机器人原型机连续运行 第 null 种路径长度 对机器人进行电池寿命测试 当机 器人到达第 null 条路径的终点时 操作人员使用手动模 式接管机器人的控制 并将其放置在第 null 条播种路径 的起点 自动模式被重新启动 机器人沿着第 null 种路 径向第 null 种路径的终点移动 操作员将其操纵回第 null 种路径的起点重复这一过程 通过电池寿命测试 确 定农业机器人样机从满电量到完全耗尽需要 nullnull 可以 保证农业机器人在田间播种要求 4 结论 设计了一种低成本的农业播种机器人 移动底座 采用四轮设计 便于在不平坦的地形上移动 播种机 构采用曲柄滑块机构 不断将种子注入地面 根据实 际需求 对播种机器人的电路控制系统及智能控制系 统进行设计并进行田间试验 结果表明 播种机器人 在 nullnullnullnull 内播种 nullnullnull 颗种子 准确率为 nullnullnull 而人工播 种仅为 nullnullnull 颗 播种效率提高了 nullnullnull以上 同时 播 种机器人电池寿命的一次充电可以试用 nullnull 不会影响 操作时间和作物播种效率 参考文献 null 刘民 null新型农机在实现精准农业中的应用探讨 null null农机使 用与维修 nullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnull null 张汝航 刘晓义 韩腾飞 等 null一种新型小麦播种机器人的 nullnull nullnullnullnull 年 null 月 农 机 化 研 究 第 null 期 研制 null null林业机械与木工设备 nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnull nullnullnull null 范雪 null浅析人工智能推动下的现代农业机器人的发展与前 景 null null河北农机 nullnullnullnull null nullnull nullnullnull nullnullnull null 戴宏兵 朱龙彪 null基于智能控制技术的精量播种机结构设 计 null null农机化研究 nullnullnullnull nullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull null 徐琪蒙 李洪文 何进 等 null小麦播种自走式农用移动平台 设计与试验 null null农业工程学报 nullnullnullnull nullnull nullnull null nullnullnullnull null 田维翼 杨磊 宋欣 等 null一种太阳能种植机器人的设计与 实现 null null天津农学院学报 nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnullnull null 李晓燕 null播种机的播量自动控制及防漏播技术研究 null null农 机使用与维修 nullnullnullnull null nullnull nullnullnullnull null 王宇清 郭登科 郭建华 等 null基于电容传感器精密播种机 的控制系统设计 null null农机化研究 nullnullnullnull nullnull null nullnullnull nullnullnullnullnull null 王影 梁凯 刘麒 李硕 等 null基于 nullnullnullnullnullnull 网络的智能播种机 器人关键技术研究 null null吉林化工学院学报 nullnullnullnull nullnull null nullnullnullnullnullnull nullnull 欧阳真 null 基于嵌入式 nullnullnull 的小麦精确播种施肥机械智能 控制软件的设计与实现 null null南京 南京农业大学 nullnullnullnullnull nullnull 冯硕 null基于 nullnullnull 技术的播种机电气自动化技术研究 null null 农机化研究 nullnullnullnull nullnull null nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnull 张强 null 大棚作业多功能农业机器人研究 null null武汉 湖北 工业大学 nullnullnullnullnull nullnull 张颖 蒋立茂 null农业机器人简述 null null四川农业与农机 nullnullnullnull null nullnullnullnullnullnull nullnull 张学科 董亮 莫建平 等 null浅谈机器人与种植业发展 null null 广西农业机械化 nullnullnullnull null null nullnullnullnull nullnull 杨鹏 王志强 王瑞强 null一种智能化多功能播种机器人的 设计 null null电子世界 nullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnull 佚名 null电驱膜面循迹小籽粒播种机器人的设计 null null 兰 州 甘肃农业大学 nullnullnullnullnull nullnull 刘岩 null播种机自动控制系统的设计 基于模糊自动控制 和反馈调节 null null农机化研究 nullnullnullnull nullnull null nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnull 徐景磊 宋欣 李冰 等 null一种智能云种植机器人的设计与 实现 null null天津农学院学报 nullnullnullnull nullnull null nullnull nullnullnullnull nullnull 周茉 张学明 刘志刚 null小麦精播机器人设计 基于图像 融合与智能路径规划 null null农机化研究 nullnullnullnull nullnull null nullnull null nullnullnull nullnull 韦大川 null农业机器人技术发展探索 null null农业科技与信息 nullnullnullnull null nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull 高迟 张恒 阎勤劳 等 null基于工作目标区图的大蒜播种机 器人的路径规划 null null安徽农业科学 nullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull Design and Experimental Research of Agricultural Seeding robot nullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull Abstract nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull null nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull null nullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull null nullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull null nullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnullnull nullnullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnull nullnull nullnullnullnullnullnullnull nullnullnullnull nullnullnullnullnullnullnull